城管收取垃圾清理费在多数情况下是合法的，这一收费行为主要基于相关的法律法规和地方政策。以下是对此问题的详细解答：
一、法律法规依据
《中华人民共和国固体废物污染环境防治法》：该法第五十八条明确规定，县级以上地方人民政府应当按照产生者付费原则，建立生活垃圾处理收费制度。这意味着，产生生活垃圾的单位和个人需要承担一定的处理费用。
地方性法规：如《广东省城乡生活垃圾管理条例》和《广州市市容环境卫生管理规定》等，也都有类似的规定，要求单位和个人按照政府确定的收费标准缴纳生活垃圾处理费。
二、收费目的与用途
目的：通过收取生活垃圾处理费，可以提高居民和单位的环境卫生和环保意识，促进生活垃圾处理产业的发展，为人民群众提供更加舒适、整洁的环境卫生服务。
用途：生活垃圾处理费应全部用于支付垃圾收集、运输和处理费用。这包括垃圾的清扫、收集、运输、中转、处置以及相关设施的建设和运营等。
三、收费标准与范围
收费标准：生活垃圾处理费的收费标准因地区而异，通常根据垃圾产生量、垃圾种类、处理成本等因素来确定。例如，在广州市，居民按户每月收取一定的城市生活垃圾处理费和清洁卫生费，而机团单位则按垃圾产生量计费。
收费范围：一般来说，所有产生生活垃圾的单位和个人都需要缴纳生活垃圾处理费。这包括国家机关、企事业单位、个体经营者、社会团体、城镇居民和城镇暂住人口等。
四、收费管理与监督
管理：生活垃圾处理费通常按行政事业性收费管理方式进行管理，纳入财政专户统一管理，实行专款专用。
监督：财政、审计、市场监管等部门会加强对收费工作的监督检查，确保收费的合法性和合规性。对于擅自提高收费标准、增加收费项目以及隐瞒、滞留、截留、侵占、挪用此项资金的行为，将依法予以查处。
五、特殊情况说明
免收对象：对于持民政部门核发的有效最低生活保障证、低收入困难家庭证以及特困供养证的困难群众，通常会免收城市生活垃圾处理费和清洁卫生费。
房屋空置：如果房屋无人居住，且每月自用水和自用电均不超过一定标准（如广州市规定的1立方米水和1千瓦时电），则可以免予缴交城市生活垃圾处理费和清洁卫生费。
六、实际案例
以广州市和佛山市为例，这两个城市都明确规定了生活垃圾处理费的收费标准、收费范围和管理方式。在广州市，居民和机团单位需要按照规定的标准缴纳生活垃圾处理费和清洁卫生费；在佛山市，不同区域和不同类型的居民和单位也有相应的收费标准。
总结：城管收取垃圾清理费在多数情况下是合法的，这一行为基于相关的法律法规和地方政策。收费的目的在于促进生活垃圾处理产业的发展和提高环境卫生水平，收费标准因地区而异且实行专款专用。同时，对于困难群众和房屋空置等特殊情况也有相应的免收政策。如果您对具体的收费标准或政策有疑问，建议咨询当地的城管部门或相关政府机构以获取更准确的信息。