结论：车辆挂靠公司未还清款项，公司在没有任何法律程序的情况下强行拖车回去拍卖，这一行为通常是不合法的。以下从多个角度进行详细分析：

一、法律程序的重要性

1. 合法程序保障权益：在涉及财产处置，特别是拍卖等强制措施时，法律程序是保障各方权益的重要手段。公司若未经法律程序擅自拖车并拍卖，可能侵犯了挂靠车主的财产权，也违反了法律对于财产处置的严格规定。

2. 避免非法侵占：没有法律程序的支撑，公司的行为可能构成非法侵占他人财产，需要承担相应的法律责任。

二、挂靠关系的法律性质

1. 合同关系：车辆挂靠通常基于双方签订的挂靠合同，合同中会明确双方的权利和义务。若公司未经车主同意擅自拖车拍卖，可能违反了合同中的相关条款。

2. 财产归属：在挂靠关系中，车辆的所有权通常归属于车主。公司作为挂靠方，仅享有使用权或管理权，并无权擅自处置车辆。

三、可能的法律后果

1. 民事赔偿：若公司的行为被认定为非法侵占或违反合同，车主有权要求公司承担民事赔偿责任，包括赔偿车辆损失、停运损失等。

2. 行政处罚：公司还可能面临相关行政部门的处罚，如罚款、吊销营业执照等，具体取决于违法行为的性质和严重程度。

3. 刑事责任：在极端情况下，如果公司的行为构成犯罪，如盗窃罪、侵占罪等，相关责任人还可能面临刑事追究。

四、建议与措施

1. 协商解决：首先，建议车主与公司进行协商，尝试通过友好方式解决纠纷。可以要求公司停止非法行为，并协商还款或车辆返还等事宜。

2. 法律途径：若协商无果，车主可以通过法律途径维护自己的权益。可以向法院提起诉讼，要求公司承担民事赔偿责任，并申请法院对车辆进行保全或返还。

3. 报警处理：如果公司的行为涉嫌犯罪，车主还可以向公安机关报案，要求追究相关责任人的刑事责任。

总结与启示：车辆挂靠公司未还清款项时，公司应通过合法途径解决纠纷，而非擅自拖车拍卖。车主在遇到此类情况时，应保持冷静，通过协商、法律途径或报警等方式维护自己的合法权益。如果你有进一步的法律问题或需要更具体的法律建议，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供详细的解答和帮助。