结论：是否可以起诉车上三人一起赔偿，需根据事故责任划分及三人是否存在过错来综合判断，不能一概而论。以下从不同角度进行分析：
一、事故责任划分是关键
在交通事故中，首先需要确定的是事故责任。这通常由交警部门根据现场勘查、证人证言、监控录像等证据来综合判断，并出具《交通事故责任认定书》。该认定书是后续赔偿的重要依据。
如果亲戚被认定为全责或主责：
- 那么亲戚作为驾驶员，对事故造成的损失应承担主要赔偿责任。
- 车上乘客（即亲戚的两个朋友）如果未对事故的发生存在过错（如未干扰驾驶、未提出危险驾驶要求等），则一般不承担赔偿责任。
如果亲戚被认定为次责或无责：
- 那么主要赔偿责任可能由其他责任方承担。
- 在这种情况下，车上乘客更不可能成为赔偿对象，除非他们自身存在过错且该过错与事故发生有直接因果关系。
二、车上乘客的过错判断
即使亲戚被认定为全责或主责，车上乘客是否需要赔偿也取决于他们是否存在过错：
乘客无过错：
- 如果乘客在事故中没有任何过错（如未干扰驾驶、未提出危险驾驶要求、未携带危险物品等），则他们不需要承担赔偿责任。
乘客存在过错：
- 如果乘客存在过错，且该过错与事故发生有直接因果关系（如乘客突然要求驾驶员超速行驶、乘客携带易燃易爆物品上车等），则乘客可能需要承担一定的赔偿责任。
- 但这种情况下，乘客的赔偿责任通常是次要的，主要赔偿责任仍由驾驶员承担。
三、起诉的可行性及建议
起诉的可行性：
- 如果认为车上乘客存在过错且该过错与事故发生有直接因果关系，理论上可以起诉他们要求赔偿。
- 但实际操作中，需要收集充分的证据来证明乘客的过错，这可能比较困难。
建议：
- 在决定是否起诉前，建议先咨询专业律师，对事故责任、乘客过错及赔偿可能性进行全面评估。
- 如果决定起诉，需要准备充分的证据材料，包括《交通事故责任认定书》、现场照片、证人证言等。
- 同时，也要考虑诉讼成本和时间成本，权衡利弊后再做决定。
总结：是否可以起诉车上三人一起赔偿，需根据事故责任划分及三人是否存在过错来综合判断。在大多数情况下，车上乘客如果没有过错，是不需要承担赔偿责任的。如果认为乘客存在过错且该过错与事故发生有直接因果关系，可以咨询专业律师后考虑是否起诉。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。