结论：父母过世时，其法定继承人确实包括父母的父母，即祖父母和外祖父母，但这是在特定条件下的情况，具体来说，是在没有第一顺序继承人（配偶、子女）或者第一顺序继承人放弃、丧失继承权时，祖父母和外祖父母作为第二顺序继承人才会参与继承。

详细分析：

1. 法定继承人的顺序：

   • 根据《中华人民共和国民法典》第一千一百二十七条的规定，遗产的继承顺序分为第一顺序和第二顺序。
   • 第一顺序继承人：包括配偶、子女、父母。这里的“父母”指的是被继承人的父母，即如果父母过世，那么他们的配偶（如果健在）、子女（如果存在）将作为第一顺序继承人。但在此问题的语境下，我们讨论的是父母过世后的继承情况，所以这里的“父母”作为被继承人时，其第一顺序继承人应为其配偶和子女（若存在）。不过，为了直接回答用户问题，我们关注的是当父母过世，且考虑其父母的继承权时，应明确父母的父母（祖父母、外祖父母）不属于第一顺序继承人。
   • 第二顺序继承人：包括兄弟姐妹、祖父母、外祖父母。在父母过世，且没有第一顺序继承人（如配偶已去世，无子女）或者第一顺序继承人放弃、丧失继承权的情况下，祖父母和外祖父母将作为第二顺序继承人参与继承。

2. 继承权的行使：

   • 继承开始后，首先由第一顺序继承人继承。只有当第一顺序继承人不存在、放弃继承权或依法被剥夺继承权时，才会轮到第二顺序的继承人继承。
   • 因此，在父母过世的情况下，如果其有配偶或子女健在，那么祖父母和外祖父母通常不会直接参与继承。只有在没有第一顺序继承人或第一顺序继承人放弃、丧失继承权时，祖父母和外祖父母才会作为第二顺序继承人继承遗产。

3. 实际应用中的考虑：

   • 在处理遗产继承问题时，应首先确定被继承人的第一顺序继承人是否存在以及是否愿意继承。
   • 如果第一顺序继承人不存在或放弃继承权，那么应进一步确定第二顺序继承人，包括祖父母和外祖父母。
   • 在实际操作中，可能还需要考虑遗嘱、遗赠扶养协议等其他因素对继承权的影响。

法律建议：

• 如果您面临父母过世后的遗产继承问题，建议首先梳理清楚被继承人的家庭关系，确定第一顺序和第二顺序继承人的情况。
• 如果存在复杂的家庭关系或继承纠纷，建议及时咨询专业律师，以便更好地维护自己的合法权益。

举例说明：

• 假设张三的父母过世，且张三的父母没有留下遗嘱。如果张三的祖父母（即张三父母的父母）健在，且张三没有兄弟姐妹（即张三父母没有其他子女），同时张三的父亲的配偶（即张三的母亲）也已去世，那么在这种情况下，张三的祖父母将作为第二顺序继承人参与继承张三父母的遗产。但如果张三健在，且作为子女是第一顺序继承人，那么祖父母通常不会直接参与继承，除非张三放弃或丧失继承权。

希望以上分析能对您有所帮助。如果您有任何其他问题或需要进一步的法律咨询，请直接向我提问。