小区设置收费停车场在符合相关法律法规和程序要求的情况下是合法的。以下是对此问题的详细分析：
一、法律依据与产权归属
《中华人民共和国民法典》相关规定：
- 根据《民法典》第二百七十五条，建筑区划内，规划用于停放汽车的车位、车库的归属，由当事人通过出售、附赠或者出租等方式约定。若车位、车库产权归开发商所有，开发商有权通过合法方式处分并收取费用。
- 占用业主共有的道路或者其他场地用于停放汽车的车位，属于业主共有。这意味着，如果小区内的停车位是利用业主共有的道路或其他场地设置的，那么这些停车位的所有权归全体业主所有。
产权归属对收费合法性的影响：
- 若停车位产权归开发商所有，开发商或其委托的物业公司有权收取停车费，但需确保收费标准合法且经过相关部门审批。
- 若停车位属于业主共有，物业公司需经业主大会授权方可收取停车费，且费用应主要用于补充专项维修资金或按业主大会决定使用。
二、合法收费的前提条件
经过业主同意：
- 物业公司或开发商在收取停车费时，必须事先获得业主的同意。这通常通过召开业主大会或征求书面意见的方式进行。未经业主同意擅自收费是不合法的。
费用标准合理：
- 停车费的收费标准应该合理，不能过高或过低。过高的收费可能损害业主的利益，而过低的收费则可能导致服务质量下降。一般来说，停车费的标准会根据当地的物价水平、停车场的运营成本以及市场需求等因素来确定，且需经过相关部门批准。
公示与透明：
- 物业公司或开发商应该将停车费的收费标准、用途等信息向业主进行公示，确保收费的透明度。这有助于增强业主对停车费收取的信任和理解。
符合规划用途：
- 如果小区内规划的停车位原本就是作为公共配套设施使用的，那么这些停车位的使用权应归全体业主所有，其收益也应归全体业主共同享有。在此情况下，物业公司或开发商无权擅自将停车位出租或出售以获取收益。
三、特殊情况下的合法性分析
人防车位：
- 人防车位是特殊类型的车位，其产权归属存在争议。根据相关规定，人防车位的收益权归投资者所有，但在战时或紧急情况下需由国家统一调配使用。因此，对于人防车位的停车收费问题，需要特别关注其是否经过相关部门审批以及是否符合人防工程的使用规定。
产权车位：
- 对于产权车位，由于其产权归属于开发商或特定业主，因此其停车收费行为相对独立。然而，即使如此，开发商或业主在收取停车费时仍需遵守相关法律法规的规定，如不得擅自提高收费标准、不得损害其他业主的合法权益等。
四、业主的权利与维权途径
- 知情权与监督权：业主对小区停车费的收取享有知情权和监督权。物业公司应定期公布停车费的收支情况，接受业主的监督。
- 维权途径：若业主认为停车费收取存在问题（如未经审批、标准过高、用途不明等），可与物业公司沟通协商，或向相关部门投诉举报以维护自身合法权益。
总结与建议：
小区设置收费停车场的合法性取决于多个因素，包括产权归属、是否经过业主同意、费用标准是否合理、是否公示透明以及是否符合规划用途等。作为业主，在面临停车收费问题时，应积极行使自己的权利，通过合法途径进行维权。如果您对小区停车收费的合法性存在疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。