申请执行人自愿撤回执行申请后，案件将依法终结执行程序，但需根据具体情况判断是否可恢复执行或产生其他法律后果。以下是具体分析：

1. 终结执行程序的直接后果
   根据《民事诉讼法》第264条，申请执行人撤回执行申请后，法院将裁定终结执行程序。此时，被执行人原需履行的义务并未消灭，但执行程序暂时终止。例如，若被执行人未主动履行债务，申请执行人需重新申请执行才能恢复程序。

2. 恢复执行的条件与限制

   • 时效内重新申请：若申请执行人在2年申请执行时效期间内再次申请，且符合《民事诉讼法》第264条“据以执行的法律文书未被撤销”等条件，法院应恢复执行。
     
   • 时效中断情形：若撤回申请前已采取查封、扣押等措施，且期限未届满（如查封不动产期限为3年），申请执行人可在时效内重新申请并续行措施。
     
   • 例外情形：若被执行人已部分履行或双方达成和解协议，恢复执行需以和解协议未履行为前提。

3. 撤回申请的特殊风险

   • 财产转移风险：若被执行人在撤回申请后转移、隐匿财产，申请执行人需通过债权人撤销权之诉或拒不执行判决、裁定罪追究其责任，但需承担举证责任。
     
   • 和解协议效力：若撤回申请基于双方和解，但未制作调解书或公证，和解协议不具有强制执行力，申请执行人仍需通过诉讼确认协议内容。

4. 实务建议

   • 谨慎评估撤回必要性：若被执行人无财产可供执行，撤回申请可能导致执行时效经过，建议先申请中止执行或参与分配。
     
   • 完善撤回手续：需向法院提交书面撤回申请，并留存送达回证，避免因程序瑕疵影响后续权利。
     
   • 监控被执行人动态：撤回后可通过律师调查令、申请执行悬赏等方式持续关注被执行人财产状况，为恢复执行做准备。

总结：撤回执行申请是申请执行人的权利，但需权衡程序终止与实体权利保护的关系。若您面临具体案件，建议提供执行依据、被执行人财产状况等细节，我可进一步分析风险点并制定应对方案。