若自愿撤回执行申请后反悔，一般情况下不能直接恢复执行，但存在例外情形可重新申请执行或通过其他途径救济，具体如下：

1. 撤回执行申请后原则上不得恢复执行
   根据《最高人民法院关于执行案件立案、结案若干问题的意见》第十七条，执行案件以“撤回执行申请”方式结案后，若申请人未在法定期限内再次申请执行，法院将不再恢复执行程序。这意味着，若申请人主动撤回申请且未在执行时效内重新启动程序，法院将不再介入。

2. 例外情形：符合条件时可重新申请执行
   若申请人撤回申请后，发现被执行人有新的可供执行财产，或原执行依据（如判决书、调解书）被撤销后经再审恢复效力，可依据《民事诉讼法》第二百四十六条重新向法院申请执行。此时需提交新财产线索或再审生效文书作为依据。

3. 通过其他法律程序救济

   • 再审程序：若原判决存在错误导致执行依据不成立，可通过申请再审撤销原判决，再依据新判决申请执行。
     
   • 另行起诉：若撤回执行后发现被执行人存在其他未处理的债务或财产，可另行提起诉讼或参与分配程序。
     
   • 执行异议：若撤回申请系因被执行人胁迫或存在重大误解，可在知道撤销事由之日起六个月内提起执行异议，请求撤销原撤回行为。

操作建议：

1. 立即核查原执行依据是否有效，确认是否存在新财产线索或再审可能；
   
2. 若符合重新申请条件，尽快准备材料向法院提交执行申请；
   
3. 若涉及胁迫或误解，需在法定期限内通过书面形式向执行法院提出异议。
   

风险提示：
撤回执行申请后，执行时效中断，重新申请需在原时效剩余期间内完成，否则可能丧失强制执行权利。建议根据具体案情制定策略，必要时可提供进一步法律分析。