核心结论：公司要求员工完成关联公司任务是否合法及如何应对，需分情况讨论，具体如下：

1. 若关联公司任务属于劳动合同约定或公司正常业务范围
   根据《劳动合同法》第三条，劳动合同依法订立即具有法律约束力，双方应履行约定义务。若劳动合同中明确约定员工需承担关联公司部分工作（如集团内部协作、项目支持等），或该任务属于公司主营业务延伸（如母公司要求子公司员工协助完成集团项目），且未超出合理限度（如未导致工作时间严重超标、未额外增加劳动强度），则员工通常需配合完成。
   建议：

   • 核对劳动合同条款，确认任务是否在约定范围内；
     
   • 若任务合理，可与公司沟通明确工作边界（如任务期限、考核标准），避免后续纠纷。

2. 若关联公司任务超出劳动合同范围且无合理依据
   若任务与劳动合同无关（如要求员工为关联公司无偿提供劳务、从事非本职工作），或公司未支付额外报酬（如加班费、补贴），则可能涉嫌违法。根据《劳动合同法》第三十条，用人单位应按劳动合同约定和国家规定，向劳动者及时足额支付劳动报酬；第三十五条，变更劳动合同需双方协商一致。
   建议：

   • 书面拒绝公司要求，并留存证据（如邮件、聊天记录）；
     
   • 若公司以此为由处罚或解雇，可向劳动监察部门投诉或申请劳动仲裁，主张违法解除赔偿金（2N）或继续履行合同。

3. 若关联公司任务涉及利益冲突或侵犯权益
   若任务要求员工泄露原公司商业秘密、协助关联公司竞争（如跳槽至关联公司后从事同类业务），或存在其他利益冲突（如要求员工为关联公司担保、承担债务），则可能违反《公司法》第二十一条（关联交易损害赔偿）或《反不正当竞争法》第九条（商业秘密保护）。
   建议：

   • 立即停止相关行为，并向公司说明法律风险；
     
   • 若公司强制要求，可向市场监管部门举报关联公司违法行为，或通过诉讼主张权益。

总结：公司要求员工完成关联公司任务是否合法，需结合劳动合同、任务性质、报酬支付等因素综合判断。若任务合理，员工应配合；若违法或侵权，可通过协商、投诉或仲裁维权。如有具体案例或合同条款需要分析，可直接向我咨询。