抵押权人在未经法定程序或抵押人同意的情况下，无权擅自拿走被抵押车辆，抵押人可通过协商、投诉或诉讼等途径维护自身权益。具体分析如下：

1. 抵押权人的权利边界
   根据《民法典》第394条，抵押权人对抵押物享有优先受偿权，但不直接占有或处置抵押物。抵押权人擅自拿走车辆可能构成侵权或违约（若抵押合同明确禁止此行为），抵押人可要求其返还车辆并赔偿损失。

2. 抵押人的应对措施

   • 协商解决：与抵押权人沟通，要求其说明拿车理由并返还车辆。若抵押权人主张实现抵押权，应要求其通过法定程序（如协商折价、拍卖、变卖）处置车辆。
     
   • 投诉举报：若抵押权人涉嫌违法（如盗窃、抢夺车辆），可向公安机关报案，追究其刑事责任或行政责任。
     
   • 民事诉讼：
     
     • 返还原物之诉：依据《民法典》第235条，要求抵押权人返还车辆并赔偿占有期间的损失（如车辆折旧、使用费等）。
       
     • 侵权责任之诉：若抵押权人行为导致车辆损坏或灭失，可要求其赔偿实际损失。
       
     • 确认抵押合同效力之诉：若抵押合同存在无效情形（如未办理抵押登记、违反法律强制性规定），可请求法院确认合同无效，进而否定抵押权人擅自处置车辆的合法性。

3. 抵押权人合法实现抵押权的途径
   若抵押权人需通过处置车辆实现债权，应遵循以下程序：

   • 协商折价：与抵押人协商将车辆折价抵偿债务，但需确保价格公平合理，避免损害其他债权人利益。
     
   • 拍卖/变卖：通过法院拍卖或自行变卖车辆，所得价款优先受偿。若自行变卖，需抵押人同意或法院许可，且不得损害抵押人利益。
     
   • 申请强制执行：若抵押人拒不履行债务，抵押权人可向法院申请强制执行，由法院依法处置车辆。

建议：抵押人应保留车辆相关证据（如购车合同、行驶证、抵押合同等），及时与抵押权人沟通并记录过程，必要时委托律师介入处理，以维护自身合法权益。