结论是：您可以起诉，但能否全额追回借款取决于多种因素。以下从不同角度为您详细分析：
一、起诉的法律依据与可行性
借款合同关系：您与借款人之间存在有效的借款合同关系，且您已实际履行了出借义务（即提供了17万元借款）。这是起诉的基础法律关系。
抵押权设立：若车辆抵押已依法办理抵押登记，您作为抵押权人，在借款人不履行还款义务时，有权就抵押车辆优先受偿。即使车辆当前市场价值低于借款金额，也不影响您行使抵押权。
起诉条件：根据《民事诉讼法》的相关规定，您作为原告，与本案有直接利害关系，有明确的被告（借款人），有具体的诉讼请求（要求还款及行使抵押权），且属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。因此，您具备起诉的法定条件。
二、能否全额追回借款的分析
抵押物价值不足：虽然车辆当前市场价值低于17万元，但抵押物的价值并非固定不变。在诉讼过程中，法院可能会委托专业机构对车辆进行评估，以确定其实际价值。若评估价值仍低于借款金额，您可能无法通过处置抵押物全额追回借款。
借款人还款能力：除了抵押物外，借款人的其他财产状况也是影响您能否全额追回借款的重要因素。若借款人拥有其他可供执行的财产，您可以在起诉时申请财产保全，以确保判决后能够顺利执行。
诉讼风险：诉讼过程中存在诸多不确定因素，如借款人可能提出抗辩、反诉或申请破产等。这些因素都可能影响您最终能否全额追回借款。
三、法律建议与行动指南
收集证据：在起诉前，务必收集好借款合同、转账记录、抵押登记证明等相关证据材料，以证明您与借款人之间的借款关系及抵押权的设立。
咨询专业律师：虽然我可以为您提供法律咨询，但具体案件的处理还需结合实际情况。建议您在起诉前咨询专业律师，以便更准确地评估案件风险、制定诉讼策略。
考虑和解或调解：在诉讼过程中，您可以与借款人协商和解或申请法院调解。若双方能够达成一致意见，可以节省诉讼成本和时间。
及时行使权利：若借款人逾期未还款，您应及时行使抵押权或向法院提起诉讼。拖延时间可能导致抵押物价值进一步降低或借款人转移财产等不利后果。
最后，起诉是维护您合法权益的有效途径之一。虽然车辆当前市场价值低于借款金额，但您仍可以通过法律手段追讨欠款。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。