结论：业主是否可以要求保洁赔偿，需根据具体情况判断，主要看保洁的行为是否构成侵权或违约，以及业主是否因此遭受了实际损失。以下从不同角度进行分析：
保洁行为性质分析：
- 若保洁未经允许拿走业主门口东西：这可能构成对业主财产权的侵犯。根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，任何组织或者个人不得侵犯他人的财产权。如果保洁的行为是无权占有或擅自处分业主的财物，那么业主有权要求保洁返还财物，并可能要求赔偿因此造成的损失。
- 若保洁误拿或基于某种合理理由拿走：例如，保洁可能误以为门口的东西是垃圾或无人要的物品而拿走，或者基于物业管理的某种规定（如清理公共区域）而拿走。在这种情况下，如果保洁在发现错误后及时返还，且未造成业主实际损失，那么业主可能难以要求赔偿。但若保洁的行为导致业主财物损坏或丢失，业主仍有权要求赔偿。
业主损失情况分析：
- 若业主因保洁行为遭受实际损失：如财物损坏、丢失或因保洁行为导致业主需要额外支出费用（如重新购买物品的费用），那么业主有权要求保洁赔偿这些实际损失。赔偿的范围应限于业主因保洁行为而直接遭受的损失。
- 若业主未遭受实际损失：如保洁及时返还了财物，且财物未受损，那么业主可能难以要求保洁赔偿。因为赔偿通常是以实际损失为前提的，没有损失就没有赔偿的基础。
法律建议：
- 收集证据：业主应尽可能收集与保洁行为相关的证据，如监控录像、证人证言、财物损坏的照片等，以证明保洁的行为和业主的损失。
- 与保洁或物业沟通：在收集到足够证据后，业主可以先尝试与保洁或物业进行沟通，要求保洁赔偿损失。如果沟通无果，业主可以考虑通过法律途径解决。
- 寻求法律帮助：如果业主对法律程序不熟悉或认为自己的权益受到严重侵犯，可以寻求专业律师的帮助，通过法律途径维护自己的权益。
举例说明：假设保洁未经允许拿走了业主门口的一盆名贵花卉，并在拿走过程中导致花卉损坏。业主发现后，可以要求保洁赔偿花卉的购买费用以及因花卉损坏而可能产生的其他费用（如重新种植的费用）。如果保洁拒绝赔偿，业主可以通过法律途径起诉保洁，要求其承担赔偿责任。
后续行动建议：业主在遇到此类问题时，应保持冷静，及时收集证据，并与保洁或物业进行沟通。如果沟通无果或认为自己的权益受到严重侵犯，应及时寻求法律帮助，通过法律途径维护自己的权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。