结论：在劳动仲裁不予受理，进入一审开庭审理后发现程序有误的情况下，一般可以撤诉后再重新起诉，但需满足一定条件并遵循法定程序。以下是对此问题的详细分析：
一、撤诉的法律依据与条件
法律依据：
- 根据《中华人民共和国民事诉讼法》的相关规定，原告在宣判前有权申请撤诉。这是原告的一项基本诉讼权利，旨在保障原告的诉讼自主权。
撤诉条件：
- 撤诉必须是原告的真实意思表示，且不得违反法律规定或损害国家、集体和他人的利益。
- 撤诉申请通常需要在宣判前提出，并经过法院审查批准。
二、撤诉后重新起诉的考量
程序错误的影响：
- 如果在一审开庭审理过程中发现程序存在错误，如管辖错误、送达程序违法等，这些错误可能影响案件的公正审理。在此情况下，撤诉并重新起诉可能是一个合理的选择，以确保案件在正确的程序下进行审理。
重新起诉的时效：
- 撤诉后重新起诉的时效问题需特别注意。根据《中华人民共和国劳动争议调解仲裁法》的规定，劳动争议申请仲裁的时效期间为一年。如果撤诉后重新起诉，需确保仍在仲裁时效期间内，否则可能丧失胜诉权。
重新起诉的准备：
- 在决定撤诉并重新起诉前，应充分评估案件情况，包括证据收集、法律适用等。确保重新起诉时能够提供更充分、更有力的证据和法律依据，以提高胜诉的可能性。
三、具体操作建议
提交撤诉申请：
- 向法院提交书面撤诉申请，明确表达撤诉的意愿和理由。法院将审查撤诉申请是否符合法律规定，并作出是否准许的决定。
等待法院裁定：
- 法院在收到撤诉申请后，将进行审查并作出裁定。如果裁定准许撤诉，案件将终结审理。此时，你可以根据案件情况决定是否重新起诉。
重新起诉的流程：
- 如果决定重新起诉，需按照法定程序准备起诉材料，包括起诉状、证据材料等，并提交给有管辖权的法院。法院将依法受理并安排开庭审理。
四、注意事项
撤诉的后果：
- 撤诉后，原案件将终结审理，且撤诉申请一旦被法院准许，通常不得再次以同一事实和理由起诉。因此，在决定撤诉前需充分考虑其后果。
法律咨询的重要性：
- 在处理此类复杂法律问题时，建议咨询专业律师以获取更具体、更专业的法律建议。律师可以根据你的具体情况提供针对性的法律指导和帮助。
最后，如果你在劳动仲裁或一审过程中遇到程序错误等问题，并考虑撤诉后重新起诉，请务必谨慎评估并遵循法定程序。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。