是否会被判刑不能一概而论，需分情况讨论：

1. 若肇事者构成交通肇事罪，且确实无力赔偿剩余5万元，仍可能被判刑
   根据《刑法》第133条，违反交通运输管理法规发生重大事故，致人死亡且负事故主要或全部责任的，构成交通肇事罪，处三年以下有期徒刑或拘役。刑事责任的承担与民事赔偿能力无关，即使保险公司赔付后肇事者无力支付剩余5万元，只要符合交通肇事罪的构成要件（如事故责任认定、死亡结果等），仍可能被追究刑事责任。
   但需注意：若肇事者积极赔偿并取得被害人家属谅解，法院可能酌情从轻处罚（如缓刑）；若完全拒不赔偿，则可能被认定为“无悔罪表现”，加重量刑。

2. 若肇事者不构成交通肇事罪，则无需承担刑事责任
   若事故中肇事者仅负次要责任或无责任，或死亡结果与肇事行为无直接因果关系（如被害人自身疾病导致死亡），则不构成犯罪。此时即使无力赔偿5万元，也仅涉及民事赔偿问题，不会因此被判刑。

3. 关于“无力赔偿”的认定
   法院会综合审查肇事者的财产状况（如房产、存款、收入等）。若确实无财产可供执行，可能被列为“失信被执行人”，限制高消费等，但不会直接导致刑事责任。若肇事者通过转移财产、隐匿收入等方式逃避赔偿，可能涉嫌拒不执行判决、裁定罪，需另行追究刑事责任。

建议：

• 立即与被害人家属协商赔偿方案（如分期支付、以物抵债等），争取谅解；
  
• 主动向法院申报财产，配合执行程序，避免被认定为“拒不赔偿”；
  
• 若对事故责任认定有异议，及时申请复核或通过诉讼程序主张权利。
  

如有进一步疑问，可直接向我咨询具体细节。