结论：房屋转让协议书签了20年后，公婆一般无权直接撤回，但具体还需根据协议内容、履行情况以及是否存在法定撤销事由等因素综合判断。

分析：

1. 协议的法律效力：

   • 房屋转让协议书一旦签订，即具有法律效力，对双方当事人产生约束力。除非协议中存在无效或可撤销的条款，或者存在法定撤销事由，否则协议应当得到履行。

2. 协议内容与履行情况：

   • 如果协议中明确约定了转让期限、转让条件等，且双方已经按照协议履行了相应义务，那么公婆在协议期满前一般无权单方面撤回协议。
   • 如果协议中存在模糊或不明确的地方，或者双方在履行过程中产生了争议，那么可能需要通过法律途径来明确协议的具体内容和双方的权利义务。

3. 法定撤销事由：

   • 根据《民法典》的相关规定，如果协议存在欺诈、胁迫、显失公平等情形，或者公婆在签订协议时存在重大误解，那么他们有权在法定期限内请求人民法院或仲裁机构撤销协议。但这种情况需要提供充分的证据来证明。
   • 此外，如果协议违反了法律、行政法规的强制性规定，或者违背了公序良俗，那么协议也可能被认定为无效或可撤销。

4. 特殊情况考虑：

   • 如果公婆是出于某种特殊原因（如健康状况恶化、经济困难等）希望撤回协议，这并不构成法定撤销事由。在这种情况下，他们可能需要与受让方协商解决，或者通过法律途径寻求其他救济方式。

建议：

• 如果公婆希望撤回房屋转让协议书，建议首先与受让方进行协商，看是否能够达成一致意见。
• 如果协商无果，且公婆认为协议存在无效或可撤销的情形，建议及时咨询专业律师，了解具体的法律程序和证据要求，以便在法定期限内提起诉讼或申请仲裁。
• 在任何情况下，都应当保留好与协议相关的所有证据和文件，以便在需要时提供证明。

后续行动：

• 如果您或您的家人面临类似情况，且对协议的法律效力、履行情况或法定撤销事由等方面存在疑问，可以直接向我咨询。我会根据您的具体情况，提供详细的法律分析和建议。