上市公司实际控制人解除留置后，通常需要发布公告。以下从不同角度为你详细分析：

法律法规要求

根据《上市公司信息披露管理办法》等相关规定，上市公司发生可能对其股票交易价格产生较大影响的重大事件，投资者尚未得知时，应当立即披露，说明事件的起因、目前的状态和可能产生的法律后果。实际控制人被留置以及解除留置，都属于可能对公司股票交易价格产生较大影响的重大事件。因为实际控制人在公司的经营决策、战略规划等方面往往起着关键作用，其被留置可能意味着公司面临一定的不确定性风险，而解除留置则可能消除部分风险，对投资者的决策有重要影响。所以，从合规角度，上市公司有义务及时公告实际控制人解除留置这一事项。

维护投资者权益角度

投资者购买上市公司的股票，是基于对公司的信任和对公司未来发展的预期。实际控制人的状况会直接影响公司的运营和发展前景。及时公告实际控制人解除留置的信息，能够让投资者及时了解公司的最新情况，做出合理的投资决策。如果上市公司不进行公告，投资者可能处于信息不对称的状态，无法准确评估公司的价值和风险，从而损害投资者的合法权益。

市场稳定角度

证券市场的稳定运行依赖于信息的及时、准确披露。如果上市公司不公告实际控制人解除留置这一重要信息，市场上可能会出现各种猜测和谣言，引发股价的异常波动，影响市场的正常秩序。而及时公告可以让市场参与者基于真实的信息进行交易，有利于维护证券市场的稳定。

实际案例参考

在过往的证券市场实践中，已经有不少上市公司因为实际控制人相关重大事项未及时披露而受到监管处罚的案例。例如，某上市公司实际控制人被留置后未及时公告，导致公司股价在后续信息披露后出现大幅波动，监管部门对该上市公司及相关责任人进行了处罚。这也从侧面说明了上市公司需要及时公告实际控制人解除留置等重大事项。

建议：上市公司在得知实际控制人解除留置后，应尽快按照相关规定准备公告内容，确保公告的真实性、准确性、完整性和及时性。公告内容一般应包括实际控制人解除留置的时间、原因（若可披露）、对公司的影响等关键信息。如果在实际操作过程中有任何疑问，可以随时向我咨询，我会结合具体情况为你提供专业的法律意见。