结论：车主能否直接要回车辆需分情况讨论，主要取决于朋友将车质押给第三人的行为是否构成表见代理，以及第三人是否构成善意取得。

1. 若朋友未经车主同意擅自质押车辆，且第三人明知或应知朋友无权处分，车主可直接要回车辆
   根据《民法典》第311条，质押行为需以处分权为基础。若朋友未经车主授权（如无书面委托、未告知车主等），擅自将车辆质押给第三人，且第三人明知朋友无权处分（如朋友曾明确告知“车是借的”），或存在重大过失（如未核实车辆权属、未要求出示车主授权文件等），则质押行为无效。此时，车主作为所有权人，有权直接向第三人主张返还车辆，第三人无权拒绝。

2. 若朋友构成表见代理，且第三人善意取得车辆质权，车主需通过法律程序解决

   • 表见代理的认定：若朋友曾长期持有车辆钥匙、行驶证等材料，或车主曾允许朋友以车主名义处理车辆事务（如代办年检、保险等），导致第三人有理由相信朋友有权处分车辆（如朋友称“车是我的，只是登记在朋友名下”），则可能构成表见代理。此时，质押行为对车主产生约束力。
     
   • 善意取得的构成：若第三人善意（不知朋友无权处分）、有偿（支付合理对价，如借款金额与车辆价值相当）、已实际占有车辆（如车辆已交付第三人保管），且已完成质押登记（如动产抵押登记系统备案），则第三人可能构成善意取得。此时，车主无法直接要回车辆，需通过以下途径解决：
     
     • 向朋友追偿：车主可要求朋友赔偿车辆损失（如车辆价值、因无法使用导致的损失等），朋友需承担侵权责任或违约责任（若借车时约定“不得转质押”）。
       
     • 主张质押合同无效：若朋友与第三人恶意串通（如朋友与第三人合谋骗车），或质押合同存在其他无效情形（如违反法律强制性规定），车主可起诉确认合同无效，要求返还车辆。
       

建议行动步骤：

1. 收集证据：包括借车协议（如有）、朋友擅自质押的证据（如聊天记录、证人证言）、车辆权属证明（行驶证、购车合同等）、第三人知情或恶意证据（如朋友曾告知第三人“车是借的”）。
   
2. 与第三人协商：明确告知第三人车辆实际归属，要求返还车辆，并留存协商记录（如录音、书面函件）。
   
3. 咨询律师：根据证据情况，律师可协助分析是否构成表见代理或善意取得，并制定诉讼策略（如起诉朋友侵权、主张质押合同无效等）。
   

提示：若车辆已被第三人处分（如转卖），车主可要求朋友或第三人赔偿车辆价值；若涉及刑事犯罪（如诈骗），可报警处理。具体方案需结合证据和案件细节，建议尽快行动以避免证据灭失。