针对您提出的“未缴纳社保是否可以直接起诉”的问题，以下是我为您提供的详细解答：
未缴纳社保不能直接通过民事诉讼要求公司补缴，但特定情况下可以起诉要求赔偿损失。
首先，我们需要明确的是，社保缴纳是用人单位的法定义务，而社保费的征收、补缴则是社保行政部门的法定职责。根据《中华人民共和国社会保险法》的相关规定，如果用人单位未按时足额缴纳社会保险费，应由社会保险费征收机构责令其限期缴纳或者补足。这一过程中产生的争议，属于行政管理范畴，并非劳动者与用人单位之间的平等民事纠纷。因此，劳动者不能直接通过民事诉讼要求公司补缴社保。
然而，在特定情况下，劳动者是可以起诉要求用人单位赔偿损失的。具体来说，如果用人单位未为劳动者办理社会保险手续，且社会保险经办机构不能补办，导致劳动者无法享受社会保险待遇，那么劳动者可以要求用人单位赔偿因此造成的损失。这种情况下发生的纠纷，如果当事人不服劳动争议仲裁机构作出的裁决，是可以依法提起诉讼的，人民法院也会予以受理。
那么，如果用人单位未缴纳社保，劳动者应该如何维权呢？
与用人单位协商：劳动者可以尝试与用人单位进行友好沟通，明确指出单位未足额缴纳社保的情况，要求其按照法律规定进行补缴。
向社保经办机构投诉：若协商无果，劳动者可以携带相关证明材料，如劳动合同、工资条、工作证、社保缴费记录等，前往当地社保经办机构进行投诉。社保经办机构有权责令用人单位限期补缴，并对其违法行为进行处罚。
向税务部门举报：根据相关规定，社保费用由税务部门征收。劳动者可以拨打税务部门的举报电话（如12366），向税务部门举报用人单位未缴纳社保的行为。用人单位拒不配合缴纳的，可能面临罚款等处罚。
提起诉讼（特定情况）：如前所述，在用人单位未为劳动者办理社会保险手续且无法补办，导致劳动者无法享受社会保险待遇的情况下，劳动者可以依法提起诉讼要求赔偿损失。
综上所述，未缴纳社保不能直接通过民事诉讼要求公司补缴，但劳动者可以通过协商、投诉、举报等方式进行维权。在特定情况下，劳动者还可以起诉要求用人单位赔偿损失。希望这些解答能够帮助您更好地理解相关法律规定和维权途径。