结论：车辆能否取出与家属是否签署谅解书并无直接法律关联，但实务中可能因程序阻碍导致暂时无法取车；家属索赔30万是否合理需结合具体损失判断，若保险覆盖不足且责任方拒赔，家属可通过诉讼主张权利。以下从法律程序、赔偿逻辑、实务操作三个维度展开分析：

一、车辆能否取出：法律程序与实务操作的分离

1. 法律程序层面
   根据《道路交通事故处理程序规定》第58条，交警部门应在检验报告、鉴定意见确定之日起5日内通知当事人领取扣留车辆。只要检验鉴定完成，无论家属是否签署谅解书，交警都应放车。若家属以“不签谅解书就不让取车”为由阻挠，属于违法行为，可向交警部门投诉或通过行政诉讼主张权利。

2. 实务操作层面
   部分地区存在“调解前置”的潜规则：交警可能以“调解未达成”为由暂缓放车，试图促使双方协商。但此行为缺乏法律依据，若遇到此类情况，可要求交警出具书面扣车依据，若无法提供则可强制要求放车。

二、家属索赔30万的合理性：保险覆盖与责任划分是关键

1. 保险理赔范围
   交强险死亡伤残限额为18万，商业三者险按保额赔偿。若保险总额已覆盖家属损失（如死亡赔偿金、丧葬费、被扶养人生活费等），则家属无权再要求额外赔偿；若保险不足（如保额仅50万，但总损失达80万），则剩余30万需由责任方（如车主、司机）自行承担。

2. 谅解书的法律性质
   谅解书是刑事案件中从轻处罚的情节，与民事赔偿无关。家属若以“不签谅解书就不妥协”为由索要额外赔偿，属于情感勒索，法律上不支持。但实务中，部分责任方为争取缓刑或减轻处罚，可能自愿支付额外补偿，这属于协商范畴而非法定义务。

三、实务建议：分步骤化解矛盾

1. 第一步：核实保险覆盖情况
   要求保险公司出具理赔清单，明确已赔付项目及剩余缺口。若保险足够，直接告知家属通过诉讼解决，法院不会因未签谅解书而支持额外赔偿。

2. 第二步：协商与诉讼并行
   若保险不足，可与家属协商分期赔偿或以物抵债（如车辆折价）。若协商无果，让家属起诉，法院会根据责任比例和实际损失判决赔偿金额，避免被“狮子大开口”。

3. 第三步：应对扣车程序
   若交警以“调解未达成”扣车，可向其上级部门申请行政复议，或直接向法院起诉交警部门行政不作为，要求立即放车。

总结：车辆扣留与谅解书无关，家属索赔需以实际损失为限。建议先通过法律程序取车，再通过协商或诉讼解决赔偿争议，避免被情感勒索影响理性判断。若有具体案情（如责任比例、保险额度等），可进一步向我咨询，我会帮你制定更精准的应对方案。