如果不慎在停车时擦到别人的车且当时不知情而离开，后续发现后应立即采取以下措施来妥善处理：

一、立即确认并记录事故情况

1. 回忆事故细节：尽快回忆事故发生的时间、地点及具体情况，这有助于后续定位事故现场和寻找可能的目击者。
2. 拍照留证：对自己车辆的刮擦部位进行拍照，确保照片清晰显示刮擦位置、程度及车辆整体外观。同时，如果可能的话，也拍摄事故现场的环境照片，如周围建筑物、路标等，这些照片将作为后续处理事故责任认定和保险理赔的重要依据。

二、迅速返回现场或联系车主

1. 返回现场查看：如果条件允许，应立即返回事故现场查看。若对方车辆仍在，尝试通过车上留下的联系方式（如挪车电话）联系车主，说明情况并表达歉意。
2. 向交警部门报案：若无法找到车主或已离开现场较远，应及时向当地交警部门报案，说明情况并请求协助查找车主信息。交警部门会根据你提供的信息进行调查，并尽力联系车主。
3. 通过保险公司联系：检查对方车辆的交强险标志，上面通常包含保险公司信息。你可以通过保险公司联系车主，说明情况并协商解决方案。

三、主动沟通与协商

1. 诚恳道歉：联系上车主后，应诚恳地道歉并说明自己并非故意逃逸，表达解决问题的意愿。
2. 协商赔偿：与车主就赔偿事宜进行友好协商，根据车辆受损情况确定是通过保险理赔还是自行赔付。如果双方对责任无异议，可以签订一份简单的赔偿协议，明确事故经过、责任认定、赔偿金额及支付方式等内容，以避免后续纠纷。

四、及时保险报案与理赔

1. 向保险公司报案：无论选择保险理赔还是自行赔付，都应向自己的保险公司报案，详细说明事故经过，并按照保险公司的要求提供相关证明材料，如事故照片、责任认定书（如有）等。
2. 配合理赔流程：注意保险报案的时效性，确保在保险合同规定的时间内完成报案。同时，配合保险公司的理赔流程，提供必要的证明材料和协助调查工作。

五、配合调查与处理（如涉及）

1. 配合交警调查：如果交警部门介入调查，应积极配合，如实陈述事故经过，提供相关信息和证据。交警部门会根据现场勘查和相关法规来确定责任，并出具交通事故责任认定书（如有需要）。
2. 接受处理结果：根据交警部门的处理结果，接受相应的处罚或责任认定。如果经认定属于交通事故后逃逸但情节较轻，可能会面临罚款、扣分等处罚；若情节严重构成犯罪，则将依法追究刑事责任。但在此情况下，由于你并非故意逃逸且事后积极处理，通常不会构成严重的法律责任。

六、预防措施与法律责任意识

1. 加强驾驶安全意识：为避免类似情况再次发生，应加强驾驶安全意识，注意观察周围环境和其他车辆的动态。在停车时，务必确保车辆停稳并拉好手刹，避免因为疏忽而刮蹭到其他车辆。
2. 定期检查车辆状况：定期检查车辆状况，确保车辆处于良好运行状态。特别是刹车、转向等关键部件，要定期检查和维护，以减少因车辆故障而引发的事故风险。
3. 安装行车记录仪：考虑安装行车记录仪等设备，以便在发生事故时提供有力证据。行车记录仪可以记录车辆行驶过程中的影像和声音，为事故责任认定提供重要依据。

法律责任说明：在不知情的情况下刮蹭他人车辆并离开现场，通常不构成交通肇事逃逸。但如果事后被证明是故意逃避责任或存在其他违法行为，则可能面临相应的法律责任和处罚。因此，在处理此类事故时，务必保持诚实态度，积极解决问题，以避免可能的法律责任。

最后建议：如果遇到类似情况，不要慌张或逃避责任。按照上述步骤冷静处理，积极与车主和相关部门沟通协商，通常能够妥善解决问题。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。