用人单位未足额缴纳社保，劳动者确实可以通过法律途径来维护自己的合法权益，包括起诉。以下是对这一问题的详细解答：
一、法律依据
《中华人民共和国社会保险法》：
- 第六十条明确规定，用人单位应当自行申报、按时足额缴纳社会保险费，非因不可抗力等法定事由不得缓缴、减免。这表明，用人单位有义务为劳动者足额缴纳社会保险费。
- 第八十六条进一步规定，用人单位未按时足额缴纳社会保险费的，由社会保险费征收机构责令限期缴纳或者补足，并自欠缴之日起，按日加收万分之五的滞纳金；逾期仍不缴纳的，由有关行政部门处欠缴数额一倍以上三倍以下的罚款。
《中华人民共和国劳动法》：
- 第七十二条规定，社会保险基金按照保险类型确定资金来源，逐步实行社会统筹。用人单位和劳动者必须依法参加社会保险，缴纳社会保险费。
《中华人民共和国劳动合同法》：
- 第三十八条规定，用人单位未依法为劳动者缴纳社会保险费的，劳动者可以解除劳动合同。
- 第四十六条规定，劳动者依照本法第三十八条规定解除劳动合同的，用人单位应当向劳动者支付经济补偿。
二、维权途径
向社保部门投诉：
- 劳动者可以向当地的社会保险行政部门（如社保局）进行投诉，要求其对用人单位的违法行为进行调查和处理。
- 社保部门在接到投诉后，会依法对用人单位进行检查，并责令其限期改正；逾期不改正的，可能会对其处以罚款等行政处罚。
申请劳动仲裁：
- 如果社保部门的处理结果未能满足劳动者的诉求，或者劳动者希望直接通过法律手段解决争议，可以向劳动争议仲裁委员会提起仲裁申请。
- 在仲裁过程中，劳动者需要提供相关证据来证明用人单位未足额缴纳社保的事实，如工资条、社保缴费记录等。
- 仲裁委员会会根据事实和法律规定作出裁决，要求用人单位补缴社保费用或承担相应的赔偿责任。
提起诉讼：
- 若对劳动仲裁结果不满意，劳动者可以在收到仲裁裁决书之日起十五日内向人民法院提起诉讼。
- 在诉讼过程中，法院将依据相关法律法规和事实情况进行审理，并作出判决。
- 需要注意的是，由于社保纠纷通常涉及行政管理的范畴，法院在处理此类案件时可能会要求劳动者先经过社保部门的处理或劳动仲裁程序。但无论如何，劳动者都有权通过司法途径来维护自己的合法权益。
三、注意事项
保留证据：
- 劳动者在维权过程中应尽可能保留与用人单位存在劳动关系以及未足额缴纳社保的相关证据，如工资条、劳动合同、社保缴费记录等，以便在需要时提供证明。
及时维权：
- 一旦发现用人单位未足额缴纳社保的情况，劳动者应及时采取行动进行维权，以免错过最佳维权时机。根据相关法律规定，劳动者应在知道或应当知道自己的权益受到侵害后的一定期限内提出维权申请。
了解政策：
- 不同地区的社保政策和法律法规可能存在差异，劳动者在维权前应了解当地的相关规定和政策，以便更好地维护自己的合法权益。
综上所述，用人单位未足额缴纳社保是违法行为，劳动者有权通过法律途径来维护自己的合法权益。在维权过程中，劳动者应保留好相关证据，及时采取行动，并了解当地的相关政策和规定。