结论：在不知情的情况下发生轻微剐蹭并离开现场，通常不被视为交通肇事逃逸，但肇事者仍需承担相应法律责任。应主动联系对方车主和交警部门，积极配合调查，并根据实际情况承担赔偿等责任。

详细分析与建议：

1. 非故意逃逸的界定：

   • 交通肇事逃逸是指明知发生交通事故，为逃避法律责任而故意离开现场的行为。若您确实未察觉到剐蹭事故而离开，则不属于逃逸行为。但即便如此，您仍需对事故造成的后果负责。

2. 立即采取补救措施：

   • 主动联系对方车主：通过现场可能留下的联系方式（如行车记录仪、监控视频等途径确定对方车主信息），诚恳表达歉意，并协商处理方案。如果无法直接联系到对方车主，可以考虑通过交警部门协助联系。
   • 报警处理：若无法联系对方车主或双方对事故责任、赔偿有争议，应及时拨打122报警电话，报告事故情况并配合交警调查。报警是表明您积极处理事故态度的重要方式，也有助于交警部门及时介入，公正处理事故。
   • 查看并保留证据：如果条件允许，返回事故现场查看监控录像或其他证据，以证明自己未察觉事故。同时，保留好所有与事故相关的证据和资料，如行车记录仪记录、现场照片等，这些证据在后续处理中可能起到关键作用。

3. 明确法律责任与后果：

   • 行政责任：根据《中华人民共和国道路交通安全法》，造成交通事故后未立即停车、保护现场并报告交警的，可能面临罚款、扣分等行政处罚。因此，即便您未察觉事故，也需承担相应的行政责任。
   • 民事责任：您需对因剐蹭造成的损失承担赔偿责任，包括对方车辆的维修费用等。双方可协商处理，或诉诸法律途径解决。在协商过程中，保持诚恳和理性的态度，有助于达成双方都能接受的解决方案。
   • 可能的处罚：对于造成轻微剐蹭后逃逸（即使是不知情的）行为，尚不构成犯罪的，公安机关交通管理部门可处二百元以上二千元以下罚款，并可并处15日以下拘留。虽然您可能并非故意逃逸，但仍需注意这一可能的法律后果。

4. 保险理赔问题：

   • 在联系保险公司时，应如实说明情况并提供相关证据。保险公司可能会根据保险合同及事故具体情况判断是否赔付或部分赔付。因此，及时与保险公司沟通，提供必要的证据和资料，是获得理赔的关键。

5. 建议与总结：

   • 保持冷静：遇到此类情况时不要惊慌失措，要冷静分析并采取合理措施。冷静的态度有助于您更好地处理事故后续事宜。
   • 积极配合：主动与交警、对方车主及保险公司联系，积极配合调查和处理。积极配合是表明您诚意和责任感的重要方式，也有助于事故得到公正、合理的处理。
   • 加强预防：提高驾驶安全意识，遵守交通规则，避免类似事故的发生。预防是最好的解决方式，通过提高驾驶技能和安全意识，可以有效减少事故的发生。
   • 法律意识：了解并遵守相关法律法规，确保在处理事故时能够合法合规地维护自己的权益。法律意识是每位驾驶员都应具备的基本素质，它有助于您在事故发生时做出正确的决策。

后续行动建议：

• 尽快采取上述补救措施，以减少可能的法律后果。
• 在处理过程中保持与交警、对方车主及保险公司的良好沟通，确保信息畅通。
• 如有需要，可以寻求专业律师的帮助，以更好地维护自己的权益。不过，作为王冲律师，我已经为你提供了详细的法律分析和建议，如果你有任何疑问或需要进一步的法律咨询，可以直接向我提问。