结论：协议离婚后，若符合法定条件，是可以起诉要求变更孩子抚养权的。
法律依据与变更抚养权的情形
根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》的相关规定，以下情形中，父母一方要求变更子女抚养关系，人民法院应予支持：
严重疾病或伤残：
- 与子女共同生活的一方因患严重疾病（如癌症、严重心脏病等）或因伤残无力继续抚养子女。例如，直接抚养方长期需要住院治疗，无法亲自照顾孩子的日常生活和学习，此时另一方起诉要求变更抚养权，法院通常会予以支持。
不尽抚养义务或虐待行为：
- 与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响。这包括但不限于对孩子不管不顾、打骂体罚、沾染不良恶习等。这些行为对孩子的身心健康成长造成明显负面影响时，另一方起诉变更抚养权可能得到法院的支持。
子女意愿与抚养能力：
- 已满八周岁的子女，愿随另一方生活，且该方有抚养能力。法院会尊重孩子的真实意愿，并考虑另一方的抚养能力来作出判决。例如，孩子明确表示愿意跟随另一方生活，并且该方具备良好的经济能力和生活条件，法院通常会支持这一变更。
其他正当理由：
- 这是一个兜底条款，涵盖了实际生活中复杂多样的情况。例如，直接抚养方的生活环境发生重大变化，如失业且无稳定住所，导致无法为孩子提供良好的成长条件等。或者，直接抚养方因工作变动需要长期出差或出国，无法亲自照顾孩子，这些都可能被法院认定为变更抚养权的正当理由。
起诉流程与举证责任
如果想要起诉变更抚养权，需要遵循以下步骤：
提交起诉状和相关证据：
- 向有管辖权的法院提交起诉状，并附上能够证明存在上述变更抚养权法定情形的相关证据材料。这些证据可能包括医疗证明、虐待行为的证据、孩子的意愿表达、经济能力证明等。
诉讼程序与举证责任：
- 在诉讼过程中，主张变更抚养权的一方需要承担举证责任，即提供充分的证据来证明自己的主张。这要求你收集并整理好所有相关证据，以便在法庭上有效支持你的诉求。
法院判决：
- 法院会根据双方的具体情况，从有利于子女身心健康、保障子女合法权益的角度出发，作出是否变更抚养权的判决。法院会综合考虑各种因素，包括孩子的年龄、健康状况、教育需求、父母的抚养能力和条件等。
实际操作建议
友好协商：
- 在提起诉讼之前，我建议双方首先尝试通过友好协商达成共识。这不仅能有效节省时间和成本，还能更好地维护家庭和谐及子女的最佳利益。如果双方能够就变更抚养权达成一致意见，并且不违反法律法规和未成年子女的最大利益原则，可以通过签订协议的方式变更抚养权，无需经过诉讼程序。
咨询专业律师：
- 如果你在变更抚养权的过程中遇到任何法律问题或困惑，可以直接向我咨询。作为专业律师，我将根据你的具体情况提供准确的法律建议和帮助，确保你的合法权益得到保护。
综上所述，协议离婚后是可以起诉要求变更孩子抚养权的，但必须符合一定的法律条件和程序。如果你有相关需求或疑问，请随时向我咨询。