结论：妈妈在符合一定条件下，通过法院起诉是有可能要回孩子的抚养权的。

法律背景与建议：

1. 非婚生子女的法律地位：

   • 根据相关法律规定，非婚生子女与婚生子女享有同等的法律地位。这意味着，无论父母是否结婚，孩子都享有被父母抚养、教育的权利，父母也都有抚养孩子的义务。

2. 抚养权的确定原则：

   • 抚养权的确定通常基于孩子的最佳利益原则。法院会考虑孩子的年龄、健康状况、成长环境、父母的经济状况、教育背景、与孩子的感情联系等多方面因素来决定抚养权的归属。
   • 在父母一方去世的情况下，另一方通常享有优先抚养权，但这不是绝对的，如果另一方存在不利于孩子成长的因素（如虐待、遗弃、严重疾病等），则可能丧失抚养权。

3. 爷爷抢走孩子的法律性质：

   • 爷爷抢走孩子的行为可能构成对妈妈抚养权的侵犯。妈妈作为孩子的法定监护人（在父亲去世后，通常妈妈是唯一的法定监护人），有权要求爷爷归还孩子。

4. 妈妈如何通过法院起诉要回抚养权：

   • 收集证据：妈妈需要收集能够证明自己更适合抚养孩子的证据，如自己的经济状况、居住环境、教育背景、与孩子的感情联系等。同时，也需要收集爷爷不利于孩子成长的证据（如果有的话）。
   • 提起诉讼：妈妈可以向法院提起抚养权纠纷诉讼，要求法院判决孩子由自己抚养。
   • 参与庭审：在庭审过程中，妈妈需要充分陈述自己的理由和证据，以说服法院判决自己获得抚养权。

5. 可能的法律后果：

   • 如果法院认为妈妈更适合抚养孩子，那么法院会判决孩子由妈妈抚养，爷爷需要归还孩子。
   • 如果法院认为爷爷更适合抚养孩子（尽管这种情况较为罕见，但并非不可能），那么妈妈可能需要接受这一判决，或者通过上诉等方式寻求救济。不过，在大多数情况下，除非妈妈存在严重不利于孩子成长的因素，否则法院会倾向于将孩子判给妈妈抚养。

进一步思考：

• 妈妈在提起诉讼前，可以尝试与爷爷进行协商，看是否能够达成和解，避免诉讼带来的时间和精力消耗。
• 如果爷爷坚持不归还孩子，妈妈在提起诉讼的同时，也可以考虑向法院申请先予执行，要求爷爷立即归还孩子，以保障孩子的合法权益。

行动建议：

• 妈妈应尽快收集相关证据，并咨询专业律师（即我，刘云海律师）的意见，以便更好地制定诉讼策略。
• 在诉讼过程中，妈妈应保持冷静和理性，积极配合法院的工作，以争取最有利的判决结果。

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