结论：首次入室盗窃女性内衣未遂，检察院是否会起诉需结合具体案情判断，但存在起诉的可能性。以下从不同角度为你详细分析：

从犯罪构成要件角度分析

1. 入室盗窃行为：入室盗窃属于盗窃行为的一种特殊形式，相较于普通盗窃，入室盗窃往往具有更严重的社会危害性，因为它侵犯了公民的住宅安宁权以及财产安全。即使盗窃未遂，只要行为人已经着手实施入室盗窃行为，比如已经进入他人住宅内寻找盗窃目标等，就可能构成盗窃罪（未遂）。
2. 盗窃对象为女性内衣：虽然女性内衣本身价值可能不高，但盗窃行为本身具有非法占有他人财物的目的。如果行为人主观上具有盗窃的故意，并且实施了相应的行为，即使财物价值较小，也不影响盗窃罪的成立。而且，入室盗窃这一情节会加重行为的违法性。
3. 未遂情节：盗窃未遂是指行为人已经着手实行盗窃行为，由于行为人意志以外的原因而未得逞。对于盗窃未遂，一般可以比照既遂犯从轻或者减轻处罚，但这并不意味着不会被起诉。如果入室盗窃行为本身情节较为严重，比如使用了工具、采取了破坏性手段等，即使未遂，检察院仍可能会提起公诉。

从司法实践角度分析

1. 情节轻微不起诉的情况：如果行为人是初犯、偶犯，且盗窃未遂情节显著轻微，比如刚刚进入住宅还未开始寻找财物就被发现，没有造成任何危害后果，同时行为人认罪态度良好，有悔罪表现等，检察院可能会根据《刑事诉讼法》的相关规定，作出不起诉决定。
2. 情节严重起诉的情况：如果行为人虽然首次入室盗窃女性内衣未遂，但存在一些恶劣情节，比如多次踩点、携带凶器入室、在盗窃过程中被发现后抗拒抓捕等，这些情节表明行为人的主观恶性较大，社会危害性较高，检察院通常会依法提起公诉，追究其刑事责任。

法律建议

1. 积极配合调查：如果已经被公安机关立案侦查，要积极配合调查，如实陈述事实，不要隐瞒或歪曲真相。
2. 争取从轻情节：如果有自首、立功、认罪认罚等从轻、减轻情节，要及时向司法机关说明，争取从宽处理。
3. 委托律师辩护：可以委托专业的刑事辩护律师为你提供法律帮助，律师可以根据具体案情为你制定辩护策略，维护你的合法权益。

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