核心结论：发现车辆在地下停车场被刮蹭到家才看见时，可依次采取以下措施：及时固定证据、联系停车场管理方、报警处理、联系保险公司，后续根据实际情况通过协商、诉讼等方式解决赔偿问题。以下是详细说明：
及时固定证据
- 现场拍照：虽然回到家才发现车辆被刮蹭，但如果条件允许，应尽快返回停车场，对车辆受损部位进行多角度拍照，包括整体外观、局部细节、刮蹭痕迹等，以清晰展示车辆受损情况。同时，拍摄停车场的环境照片，如停车位编号、周边标志物等，确定事故发生地点。
- 寻找监控：查看停车场内是否有监控摄像头，记录下可能拍摄到车辆刮蹭过程的摄像头位置和编号。如果停车场有监控室，可要求管理方调取相关监控视频，并保存好监控视频或要求管理方出具书面说明，证明视频内容与车辆刮蹭事件相关。
- 寻找目击证人：询问停车场内的工作人员或其他车主，是否目睹了车辆被刮蹭的过程，并留下目击证人的联系方式，以便后续需要时能够联系他们作证。
联系停车场管理方
- 报告情况：及时与停车场的管理方取得联系，向他们说明车辆在停车场内被刮蹭的情况，并提供已经固定的证据，如照片、监控视频等。要求管理方协助查找肇事车辆或肇事者，并配合进行后续的处理工作。
- 查看管理协议：查阅与停车场签订的管理协议或相关收费凭证，了解停车场在车辆保管方面的责任和义务。根据《民法典》相关规定，保管期间，因保管人保管不善造成保管物毁损、灭失的，保管人应当承担赔偿责任。如果停车场未尽到安全保障义务，如监控设备损坏、安保人员失职等，导致车辆被刮蹭且无法找到肇事者，停车场管理方可能需要承担相应的赔偿责任。
报警处理
- 拨打报警电话：向当地公安机关交通管理部门报案，说明车辆被刮蹭的情况，包括事故发生的时间、地点、车辆受损情况等。警方会受理案件，并开展调查工作，通过调取监控、排查车辆等方式，尝试查找肇事车辆或肇事者。
- 获取报警回执：报警后，要向警方索取报警回执，作为后续处理纠纷的证据。报警回执上会记录报警的时间、地点、案件情况等信息，对于证明车辆被刮蹭事件的真实性以及后续与停车场管理方、保险公司等沟通协商都具有重要作用。
联系保险公司
- 报案定损：及时向自己投保的保险公司报案，告知车辆被刮蹭的情况，并按照保险公司的要求提供相关证据，如照片、报警回执等。保险公司会安排定损人员对车辆受损情况进行评估，确定维修费用和赔偿金额。
- 了解理赔流程：与保险公司沟通了解理赔的具体流程和所需材料，按照要求准备并提交理赔申请。一般情况下，需要提供保险单、行驶证、驾驶证、维修发票等相关材料。在理赔过程中，要积极配合保险公司的工作，如实提供信息，确保理赔顺利进行。
后续处理
- 协商赔偿：如果能够找到肇事车辆或肇事者，可以与对方协商赔偿事宜。在协商过程中，要保持冷静和理性，根据车辆的实际受损情况和维修费用，提出合理的赔偿要求。如果双方能够达成一致意见，可以签订书面赔偿协议，明确赔偿金额、支付方式、支付时间等条款，以确保双方的权益得到保障。
- 诉讼解决：如果无法与肇事方达成赔偿协议，或者肇事方拒绝赔偿，可以考虑通过法律途径解决纠纷。可以向法院提起民事诉讼，要求肇事方承担赔偿责任。在诉讼过程中，要提供充分的证据证明车辆被刮蹭的事实以及自己的损失情况，如照片、监控视频、维修发票、定损报告等。法院会根据事实和法律规定，作出公正的判决。
- 追究停车场责任：如果停车场管理方在车辆保管方面存在过错，导致车辆被刮蹭且无法找到肇事者，在与停车场管理方协商赔偿无果的情况下，也可以向法院提起诉讼，要求停车场管理方承担相应的赔偿责任。在诉讼中，需要证明停车场管理方未尽到安全保障义务，以及该过错与车辆受损之间存在因果关系。