核心结论：在两车剐蹭且保险公司未到现场取证完毕的情况下，第一辆车是否可以先离开，需分情况讨论，具体如下：

1. 若双方对事故责任无争议：

   • 在这种情况下，如果双方对事故责任划分没有异议，且已经拍摄了现场照片、交换了联系方式和保险信息，第一辆车在确保安全的前提下，是可以先离开现场的。但建议双方最好能共同签署一份简易事故责任认定书，或者通过手机等设备记录下双方对事故责任的共识，以备后续保险理赔时使用。

2. 若双方对事故责任有争议：

   • 如果双方对事故责任存在争议，那么第一辆车在保险公司未到现场取证完毕前，最好不要擅自离开。因为离开现场可能会被视为逃逸行为，这不仅可能影响事故责任的认定，还可能导致保险公司拒赔或者承担额外的法律责任。在这种情况下，建议双方等待交警或保险公司到场处理，或者通过协商达成一致意见后再离开。

3. 从保险理赔的角度考虑：

   • 保险公司通常需要现场照片、事故责任认定书等证据来确定理赔金额和责任划分。如果第一辆车在保险公司未取证完毕前离开现场，可能会导致保险公司无法获取完整的证据，从而影响理赔的顺利进行。因此，在可能的情况下，建议第一辆车等待保险公司取证完毕后再离开。

额外建议：

• 在处理两车剐蹭事故时，无论是否离开现场，都应保持冷静和理性，避免与对方发生争执或冲突。
• 如果可能的话，可以尽量记录下事故现场的详细情况，包括时间、地点、天气状况、道路状况、车辆损坏情况等，这些信息对于后续的事故责任认定和保险理赔都可能有所帮助。
• 如果对事故处理流程或保险理赔流程不熟悉，可以及时向交警或保险公司咨询，以获取更专业的指导和帮助。