业主地下车库停车收费是否合法，主要取决于停车位的产权归属、收费行为的合法授权以及是否符合相关法律法规和合同约定。以下是对这一问题的详细分析：
一、地下车库产权归属对收费合法性的影响
开发商所有：
- 如果地下车库是开发商在小区规划范围内建设的，且开发商通过合法程序取得了停车位的产权（包括利用人防工程改建但未计入公摊面积的停车位），那么开发商有权决定是否对停车位进行出租或出售并收取费用。这种情况下，收费是合法的。
- 若开发商已将停车位出售给业主，则物业需经开发商或业主授权，提供车位管理服务并收取相应费用。
业主共有：
- 若地下车库是占用业主共有的道路或者其他场地用于停放汽车的车位，或者已经作为公摊面积被小区业主分摊购买，这些停车位就属于全体业主共有。此时，是否收费以及收费标准应由业主共同决定，一般由业主大会或者业主委员会来商议决策。未经业主同意而擅自收费是不合法的。
人防工程：
- 若地下车库为人防工程，产权归国家所有，但平时由投资者（通常是开发商）使用管理。物业在获得开发商（投资者）委托并遵循相关规定的情况下，可以收取停车费，但需确保费用合理合规，并保障人防工程的正常维护和战时使用功能。
二、收费行为的合法授权与合同约定
- 物业收取停车费需基于合法的授权来源，如开发商的委托、业主大会或业主委员会的同意等。
- 收费标准、用途等应明确约定在相关合同中，并确保信息的公开透明。物业应将收费标准、用途等信息公示给业主，接受业主的监督。
三、相关法律法规的遵循
- 物业收取停车费应遵循相关法律法规的规定，如《中华人民共和国民法典》中关于建筑区划内停车位归属和使用的规定，以及《物业管理条例》中关于物业服务企业收费管理的规定。
- 收费行为应确保合法合规，不得存在欺诈、胁迫等违法行为。
四、业主的权益与监督
- 业主有权了解物业收取停车费的依据、标准、用途等信息，并对物业的收费行为进行监督。
- 若物业存在未取得收费许可、乱收费等行为，业主可向相关部门投诉、寻求法律援助或通过法律途径维护自己的权益。
具体建议
- 核实产权归属：业主应首先核实地下车库的产权归属，以确定收费是否合法。
- 查看合同约定：业主应查看与物业签订的物业服务合同或相关协议，了解收费标准、用途等约定。
- 积极参与业主大会：业主应积极参与业主大会或业主委员会的会议，对停车位收费等事项进行讨论和表决。
- 维护自身权益：若业主认为物业的收费行为不合法或不合理，可向相关部门投诉或寻求法律援助。
总结来说，业主地下车库停车收费的合法性取决于多个因素，包括产权归属、合法授权、合同约定以及法律法规的遵循。业主在面对此类问题时，应保持理性态度，依法依规行事，以维护自身的合法权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。