结论：保险公司不一定会拒赔，是否理赔取决于事故具体情况、保险条款约定以及是否存在免责情形。 以下分情况详细说明：

1. 事故发生时间与报案时间间隔是否合理
   若第一次认定时未发现人伤，但后续发现伤情（如内伤延迟显现），需立即向交警部门补充报案并说明情况，同时通知保险公司。根据《保险法》第二十一条，投保人需在知道保险事故后及时通知保险人，若因故意或重大过失未及时通知导致损失扩大，保险公司对扩大部分可不赔。但若能证明伤情与事故直接相关且非延迟报案导致，保险公司通常需理赔。

2. 保险条款是否覆盖二次发现的人伤
   需核查保险合同中“保险责任”条款。若购买的是“机动车交通事故责任强制保险”（交强险）和“第三者责任险”（商业险），且伤者属于第三者范畴，保险公司应在责任限额内赔偿。但若保险条款明确约定“仅赔偿首次认定伤情”或“需在48小时内报案”，则可能影响理赔。不过，此类条款可能因违反《保险法》第十九条（免除保险人依法应承担的义务）而被认定无效。

3. 是否存在免责情形
   若伤者伤情与事故无关（如事故后再次受伤），或存在酒驾、无证驾驶等保险合同约定的免责事由，保险公司可拒赔。此外，若第一次认定时已明确“无人伤”且后续伤情无法证明与事故相关（如伤者自身疾病导致），保险公司也可能拒赔。

4. 实务操作建议

   • 立即补报案：发现伤情后第一时间联系交警和保险公司，保留通话记录或书面补报案材料。
     
   • 固定证据：收集医疗记录、事故现场照片、证人证言等，证明伤情与事故的因果关系。
     
   • 协商或诉讼：若保险公司拒赔，可先通过投诉（如向银保监会）或协商解决；若协商无果，可向法院起诉，由法院根据证据和法律判定是否理赔。

总结：保险公司是否拒赔需结合事故细节、保险条款和证据综合判断。若伤情与事故直接相关且无免责情形，保险公司通常需理赔。建议尽快补报案并固定证据，必要时委托律师协助处理。