结论：保险公司不必然拒赔，但需结合具体情形判断责任认定合法性及保险合同条款。以下是分情况说明：

1. 若责任认定存在程序或实体违法，保险公司可主张免责

• 程序违法：如交警未依法调查取证（如未调取监控、未询问证人），或未在法定期限内出具事故认定书，导致责任划分错误。
• 实体违法：如出租车无任何过错（如完全静止、未违反交通规则），却被强行认定次责，违反《道路交通安全法》中“过错责任原则”。
• 保险公司动作：可依据《保险法》第27条，主张因被保险人故意或重大过失未履行如实告知义务（如隐瞒事故真相），或事故不属于保险责任范围而拒赔。
• 用户应对：需收集证据（如行车记录仪、证人证言）证明出租车无责，并通过行政复议或诉讼推翻错误认定。

2. 若责任认定合法但存在争议，保险公司通常需赔付

• 合法认定情形：交警依据《道路交通事故处理程序规定》第60条，认定出租车虽无直接过错，但因未保持安全距离、未及时避让等“疏忽”承担次责。
• 保险合同条款：商业三者险通常覆盖“被保险人或其允许的驾驶人依法应承担的赔偿责任”，即使次责比例较低（如10%-30%），保险公司仍需按比例赔付。
• 例外情形：若保险合同明确约定“无过错不赔”或“次责以下免赔”，且保险公司已履行提示说明义务（如加粗字体、投保人签字确认），则可能拒赔。但此类条款常因“显失公平”被法院认定无效。

3. 若出租车存在“潜在过错”，保险公司可能部分拒赔

• 潜在过错类型：如车辆未年检、灯光不全、驾驶员未随身携带驾驶证等，虽未直接导致事故，但可能被认定为“管理性过错”。
• 保险公司动作：依据保险合同“责任免除”条款，主张对“潜在过错”导致的损失不赔，或按比例扣减赔款。
• 用户应对：需区分“直接过错”与“潜在过错”。若潜在过错与事故无因果关系（如车辆未年检但刹车系统正常），可主张保险公司全额赔付。

4. 若涉及“保险欺诈”或“虚假陈述”，保险公司必然拒赔

• 欺诈情形：如出租车司机与对方串通伪造事故，或故意隐瞒已获其他赔偿的事实。
• 法律依据：《保险法》第27条明确规定，投保人、被保险人故意制造保险事故的，保险人有权解除合同且不承担赔偿责任。
• 用户注意：需确保事故真实、资料完整，避免因小失大。

建议行动步骤：

1. 核实责任认定书：检查交警是否列明出租车具体过错（如“未保持安全距离”），若无实质过错，立即申请复核。
2. 联系保险公司：要求其出具书面拒赔通知，并明确引用保险合同条款。
3. 法律救济：若协商无果，可向当地银保监会投诉，或直接起诉保险公司及交警部门（行政诉讼），主张责任认定违法或保险合同条款无效。

提示：保险理赔争议常涉及“事实认定”与“法律适用”双重问题，建议用户同步准备事故现场证据（照片、视频）、保险合同文本及责任认定书，以便高效维权。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体案件细节。