可以起诉，但能否胜诉及获得赔偿需根据具体情况分析。以下是从不同角度的详细分析：
一、起诉的法律依据与可能性
侵权责任角度：
- 如果县道的管理者（如交通局、地方政府等）未尽到安全保障义务，例如未设置围栏或警示标志，导致车辆掉入河中，那么管理者可能构成侵权，需要承担相应的赔偿责任。
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，行为人因过错侵害他人民事权益造成损害的，应当承担侵权责任。在此情况下，县道管理者的过错在于未设置必要的安全设施，因此可能构成侵权。
合同关系角度（如存在相关服务合同）：
- 如果车辆掉入河中的事件与某种服务合同有关（如旅游合同、运输合同等），且合同中明确规定了服务提供者的安全保障义务，那么服务提供者也可能因未履行合同义务而承担赔偿责任。不过，此情况在您描述的场景中较为少见，但仍需考虑。
二、起诉的难点与考量因素
因果关系证明：
- 要起诉成功，必须证明车辆掉入河中与县道管理者未设置围栏之间存在直接的因果关系。这可能需要专业的鉴定机构进行事故原因鉴定，以确定县道管理者的过错与事故之间的关联性。
过错程度与责任划分：
- 即使县道管理者存在过错，也需要根据过错程度来划分责任。如果车辆驾驶者本身也存在过错（如超速、酒驾等），那么可能需要承担一部分责任。
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，被侵权人对同一损害的发生或者扩大有过错的，可以减轻侵权人的责任。
证据收集与保存：
- 起诉前需要收集并保存好相关证据，如事故现场照片、视频、证人证言、鉴定报告等。这些证据将对于证明县道管理者的过错以及因果关系至关重要。
三、建议与行动步骤
咨询专业律师：
- 在决定起诉前，建议咨询专业律师，以评估案件的胜诉可能性以及可能获得的赔偿金额。律师将能够根据您的具体情况提供更详细的法律建议。
收集证据：
- 尽快收集并保存好与事故相关的所有证据，包括事故现场照片、视频、证人证言、医疗记录等。这些证据将对于后续的诉讼过程至关重要。
提起诉讼：
- 如果决定起诉，需要准备起诉状及相关证据材料，并向有管辖权的人民法院提起诉讼。在诉讼过程中，需要积极配合法院的调查和审理工作。
考虑和解或调解：
- 在诉讼过程中，也可以考虑与县道管理者进行和解或调解。如果双方能够达成一致意见，可以节省诉讼时间和成本，并尽快获得赔偿。
最后需要强调的是，每个案件的具体情况都有所不同，因此上述分析仅供参考。如果您或您的家人遇到了类似的情况，建议直接向我咨询，以便根据具体情况提供更详细的法律建议。