小区地下车库停车收费的合法性主要取决于停车位的产权归属以及收费行为是否遵循了法定程序和相关法律法规。以下是对此问题的详细分析：
产权归属决定收费基础：
- 开发商产权：如果地下停车位是在小区规划范围内，且开发商通过合法程序取得了停车位的产权（包括利用人防工程改建但未计入公摊面积的停车位），那么开发商有权决定是否对停车位进行出租或出售并收取费用。这种情况下，收费是合法的，但需确保收费标准符合当地物价部门的指导价或相关政策规定，并履行告知义务，明码标价，按照相关规定缴纳税费并出具正规发票。
- 业主共有产权：若地下停车位是占用业主共有的道路或者其他场地用于停放汽车的车位，或者已经作为公摊面积被小区业主分摊购买，这些停车位就属于全体业主共有。此时，是否收费以及收费标准应由业主共同决定，一般由业主大会或者业主委员会来商议决策。未经业主同意而擅自收费是不合法的。
收费行为需遵循法定程序：
- 对于开发商产权的停车位，收费前应确保与业主签订了明确的租赁或出售合同，并在合同中约定了收费标准、方式等相关信息。
- 对于业主共有的停车位，若要收费，必须经过业主大会或业主委员会按照法定程序进行表决通过，并制定合理的收费标准和用途（通常用于小区公共设施维护、管理等方面）。只有严格按照这些合法程序执行，收费才是合法的。
特殊情况下的收费问题：
- 人防车位：人防车位作为国防资产的组成部分，其所有权归国家所有。开发商无权出售人防车位，但可以通过租赁方式将车位提供给业主使用并收取租金。然而，人防车位的租赁和使用需遵守相关法律法规和人防部门的规定，确保租赁期限、租金标准等符合规定。
- 违规收费：如果物业公司未经业主同意擅自提高收费标准或增设收费项目，或者利用小区公共区域设置停车位并私自收费等行为均属违法。业主有权向相关部门投诉并要求退还多收的费用，同时可要求物业公司承担相应的法律责任。
建议与总结：
- 业主如果对停车位收费存在疑问或认为收费不合法，应首先与开发商、物业沟通协商，了解收费的依据和标准。
- 协商无果时，可以向当地的房地产管理部门、物价部门等进行咨询或投诉，寻求官方解答和帮助。
- 在处理停车位收费问题时，建议业主和开发商都保持理性态度，依法依规行事，以维护双方的合法权益。
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