您已还清贷款，有权要求抵押权人解除抵押并返还车辆，具体操作步骤如下：

1. 核实抵押合同条款
   首先需确认抵押合同中是否明确约定了贷款还清后抵押权解除的具体流程（如是否需要书面申请、解除抵押的期限等）。若合同无特殊约定，根据《民法典》第394条，抵押权因主债权消灭而消灭，您有权直接要求抵押权人配合办理解押手续。

2. 联系抵押权人办理解押

   • 书面通知：向抵押权人（如银行、金融机构或个人）提交《解除抵押申请书》，附上贷款结清证明（如还款凭证、结清证明等），要求其出具《抵押权消灭证明》或《解除抵押登记同意书》。
     
   • 协商期限：若抵押权人拖延，可依据《民法典》第419条，要求其在合理期限内（通常不超过15日）配合办理车辆解除抵押登记手续。

3. 办理车辆解除抵押登记

   • 携带材料：持身份证、机动车登记证书（绿本）、抵押权人出具的解除抵押文件，前往车辆登记地的车管所办理注销抵押登记。
     
   • 流程：填写《机动车抵押/注销抵押登记申请表》，提交材料后，车管所会当场核验并解除抵押，您可取回无抵押标记的机动车登记证书。

4. 特殊情况处理

   • 抵押权人失联或拒不配合：若抵押权人下落不明或拒绝出具解除文件，可向法院提起“抵押权消灭确认之诉”，凭生效判决书直接申请车管所解除抵押。
     
   • 车辆被非法扣留：若抵押权人或第三方以“费用未结清”等理由扣留车辆，需核实是否存在合同外费用（如高额违约金、服务费等）。若费用不合理，可报警或通过诉讼要求返还车辆并赔偿损失。

提示：解除抵押后，建议检查车辆登记证书是否已标注“解除抵押”，并妥善保管相关文件。若涉及跨省办理，可提前咨询当地车管所是否需要额外材料。如有疑问，可直接向我咨询具体操作细节。