结论：在未做伤残鉴定的情况下签订了5年协议且协议已到期，能否起诉需分情况讨论，具体如下：

1. 若协议内容已明确涵盖伤残相关赔偿且您已接受
   若协议中已就伤残赔偿项目（如医疗费、误工费、残疾赔偿金等）作出明确约定，且您在签订时已知晓自身伤情并自愿接受该赔偿方案，则协议到期后一般难以再就伤残问题另行起诉。因为根据《民法典》第143条，民事法律行为有效的条件包括“意思表示真实”，您已通过签字行为确认了赔偿内容，法院可能认定您已放弃后续主张权利。
   例外情形：若您能证明签订协议时存在重大误解（如误以为伤情轻微无需鉴定）或对方存在欺诈（如故意隐瞒伤情严重性），可依据《民法典》第147-151条申请撤销协议，再就伤残赔偿起诉。

2. 若协议未涉及伤残赔偿或赔偿明显不合理
   若协议仅约定了部分赔偿项目（如仅赔偿医疗费），或赔偿金额显著低于法定标准（如未计算残疾赔偿金、护理费等），您仍有权在协议到期后起诉要求补充赔偿。根据《民法典》第1179条，侵害他人造成人身损害的，应当赔偿医疗费、护理费、交通费、营养费、住院伙食补助费等为治疗和康复支出的合理费用，以及因误工减少的收入；造成残疾的，还应当赔偿辅助器具费和残疾赔偿金。若协议未完全覆盖这些法定赔偿项目，您可就未赔偿部分提起诉讼。

3. 若协议中明确放弃伤残鉴定及后续权利
   若协议中有类似“乙方自愿放弃伤残鉴定及后续一切赔偿主张”的条款，需进一步分析该条款的效力：

   • 若您签订时对伤情严重性不知情（如未进行任何医学检查），该条款可能因“显失公平”被撤销（《民法典》第151条）；
     
   • 若您已通过其他途径（如自行咨询医生）知晓伤情可能构成伤残，但仍自愿放弃权利，则该条款可能被认定为有效，您难以再起诉。

建议行动步骤：

1. 立即收集所有与伤情相关的证据（如病历、诊断证明、影像资料等），以证明实际伤残等级；
   
2. 核对协议内容，明确已赔偿项目及未赔偿项目；
   
3. 若认为协议存在可撤销情形，或未赔偿项目符合法定赔偿范围，建议尽快委托律师向法院起诉，避免超过诉讼时效（一般为3年，自知道或应当知道权利受损之日起算）。
   

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