核心结论：牵引车和挂车分别挂靠不同公司时，工伤赔付需根据具体情况确定责任主体，一般由与劳动者存在劳动关系的挂靠公司承担工伤保险责任；若存在多重劳动关系或特殊情形，可能涉及多个主体共同承担或按过错比例分担责任。以下是具体分析：

1. 劳动关系认定是关键前提

根据《工伤保险条例》及司法实践，工伤赔付的前提是劳动者与用人单位存在劳动关系。在牵引车与挂车分别挂靠不同公司的情形下，需首先明确：

• 劳动者与哪家公司签订劳动合同：若劳动者仅与其中一家公司签订劳动合同，则该公司为工伤保险责任主体，需按《工伤保险条例》规定赔付医疗费、伤残补助金、一次性工伤医疗补助金等费用。
• 未签订劳动合同但存在事实劳动关系：若劳动者未签订书面合同，但实际为某家公司提供劳动（如接受该公司管理、由其发放工资），可通过工资支付记录、工作证、考勤记录等证据证明事实劳动关系，由该公司承担赔付责任。

特殊情形：若劳动者同时为两家公司工作（如牵引车公司负责驾驶，挂车公司负责装卸），可能构成双重劳动关系。此时需根据实际工作内容、工资发放主体等综合判断主要责任主体，或由两家公司按过错比例分担责任。

2. 挂靠关系的法律性质与责任承担

挂靠行为本身违反《道路运输条例》等规定，但司法实践中对工伤赔付责任的处理原则如下：

• 名义挂靠公司承担责任：若劳动者与名义挂靠公司（如牵引车登记公司）存在劳动关系，即使实际由被挂靠公司（如挂车实际运营公司）管理，仍由名义挂靠公司承担工伤保险责任。但若名义挂靠公司未为劳动者缴纳工伤保险，则需自行支付全部赔付费用。
• 被挂靠公司连带责任：若被挂靠公司实际参与管理（如安排工作、发放工资）或存在过错（如未监督名义挂靠公司缴纳社保），可能被认定为共同用人单位，需承担连带赔偿责任。例如，若挂车公司直接向劳动者发放工资，可能被认定为实际用人单位，需与牵引车公司共同赔付。

3. 未缴纳工伤保险的赔付路径

若责任公司未为劳动者缴纳工伤保险，劳动者仍可主张工伤赔付，但需通过以下途径：

• 直接向公司索赔：根据《工伤保险条例》第62条，未参保的用人单位需按工伤保险待遇项目和标准支付费用，包括医疗费、停工留薪期工资、伤残补助金等。
• 申请劳动仲裁或诉讼：若公司拒绝赔付，劳动者可向劳动仲裁委员会申请仲裁，对仲裁结果不服的，可向法院提起诉讼。仲裁/诉讼中需提供劳动关系证明、工伤认定书、医疗费用单据等证据。

4. 特殊情形：第三方侵权导致工伤

若工伤由第三方（如其他车辆碰撞）导致，劳动者可同时主张工伤保险赔付和侵权损害赔偿（如交通肇事赔偿），但需注意：

• 医疗费等实际支出不可重复获赔：工伤保险和侵权赔偿中重复的项目（如医疗费、护理费）不可重复主张，需选择其一或按比例分担。
• 伤残补助金等可兼得：工伤保险中的伤残补助金、一次性工伤医疗补助金与侵权赔偿中的残疾赔偿金、精神损害抚慰金等可同时主张。

行动建议

1. 收集证据：立即保存劳动合同、工资记录、工作证、考勤记录、工伤认定书、医疗费用单据等证据，以证明劳动关系及工伤事实。
2. 申请工伤认定：向公司所在地社保部门申请工伤认定，若公司未在30日内申请，劳动者可在1年内自行申请。
3. 协商或诉讼：与公司协商赔付方案；若协商无果，可申请劳动仲裁或提起诉讼，必要时可委托律师介入。

如有进一步疑问或需具体案例分析，可直接向我咨询。