双方自愿过户收取500元是否合法，这主要取决于过户的具体性质、双方约定以及是否违反相关法律法规的强制性规定。以下从不同角度进行分析：

1. 如果过户是基于正常的交易行为：

   • 在房屋买卖、车辆买卖等交易中，过户是交易完成的重要环节。双方自愿约定过户费用，包括可能的手续费、服务费等，只要这些费用不违反法律法规的强制性规定（如不构成不正当竞争、不违反价格法等），且双方对此有明确的约定，那么收取500元作为过户费用是合法的。
   • 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，民事主体从事民事活动，应当遵循自愿原则，按照自己的意思设立、变更、终止民事法律关系。因此，在双方自愿且不违反法律强制性规定的前提下，约定过户费用是合法的。

2. 如果过户并非基于正常的交易行为，而是涉及其他法律关系：

   • 例如，在赠与、继承等法律关系中，过户可能不涉及直接的金钱交易。但如果双方约定由一方承担过户费用，且该约定不违反法律法规的强制性规定，那么收取500元作为过户费用同样可能是合法的。
   • 特殊情况：如果过户费用被用作掩盖其他非法目的（如洗钱、逃税等），或者过户行为本身违反了法律法规的强制性规定（如未经批准擅自转让限制流通的财产），那么收取过户费用就可能构成非法行为。

3. 关于过户费用的合理性：

   • 除了合法性外，过户费用的合理性也是一个需要考虑的因素。如果过户费用明显过高，超出了正常范围，且没有合理的解释或依据，那么可能引发争议或质疑。在这种情况下，双方可以通过协商、调解或诉讼等方式解决争议。

建议：

• 在涉及过户费用的问题上，双方应当明确约定费用的金额、支付方式、支付时间等条款，并确保这些约定不违反法律法规的强制性规定。
• 如果对过户费用的合法性或合理性存在疑问，建议咨询专业律师或相关机构进行确认和评估。

总结：双方自愿过户收取500元是否合法，取决于过户的具体性质、双方约定以及是否违反相关法律法规的强制性规定。在正常情况下，只要双方自愿且不违反法律强制性规定，约定过户费用是合法的。但如果有任何疑问或争议，建议寻求专业法律帮助。如果你有具体的法律问题或需要进一步的法律咨询，请直接向我提问。