结论前置：想要回抚养权，是可以通过起诉的方式来争取变更的，但法院是否会支持这一诉求，取决于具体情况，并会按照最有利于未成年子女的原则进行判决。以下是对此问题的详细分析：
一、法定变更抚养权的情形
根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》的相关规定，父母一方要求变更子女抚养关系，需符合以下任一情形，人民法院才会予以支持：
严重疾病或伤残：与子女共同生活的一方因患严重疾病（如癌症、严重心脏病等）或因伤残无力继续抚养子女。例如，若直接抚养方因意外导致瘫痪，无法继续照顾孩子，另一方则有权提起诉讼，要求变更抚养权。
不尽抚养义务或虐待行为：与子女共同生活的一方不尽抚养义务，如有长期忽视、不提供必要生活和教育费用，或有虐待子女行为（如打骂、体罚），或其生活环境对子女身心健康有不利影响（如赌博、吸毒等不良嗜好）。这些情形均构成变更抚养权的合法理由。比如，直接抚养方经常打骂孩子，导致孩子身心受到严重伤害，另一方则可以起诉要求变更抚养权。
子女意愿：已满八周岁的子女明确表示愿随另一方生活，且该方具备抚养能力。法院在处理此类案件时，会尊重孩子的真实意愿。例如，孩子已经八岁以上，且明确表示愿意跟随父亲或母亲生活，而该方也具备抚养孩子的经济和能力条件，那么法院可能会支持变更抚养权的诉求。
其他正当理由：包括但不限于直接抚养方因工作原因需长期出国、无法继续照顾孩子等特殊情况，只要能够提供充分的证据证明变更抚养权是必要的和合理的。
二、起诉变更抚养权的流程
准备材料：首先，需要准备完整的起诉材料，包括但不限于起诉状、身份证、离婚证（或离婚协议书、离婚判决书）、以及能够证明上述法定情形的相关证据（如医疗诊断书、虐待证据、子女意愿声明等）。
提交起诉：将准备好的起诉状和相关证据材料提交至有管辖权的法院，通常是被告住所地的基层人民法院。提交时需按照法院的要求填写相关信息并缴纳相应的诉讼费用。
立案受理：法院会对提交的材料进行审查，符合立案条件的，将予以立案，并通知原告缴纳诉讼费。此后，法院将安排开庭审理的时间。
审理判决：在开庭审理中，双方当事人需按时参加庭审，进行举证、质证和辩论。法院将根据庭审情况和双方提供的证据，依法作出是否变更抚养权的判决。判决结果将基于最有利于未成年子女的原则。
三、其他建议
在决定起诉前，建议父母双方先尝试通过协商来解决抚养权问题。协商不仅有助于维护双方的和谐关系，还能减少对孩子的负面影响。如果协商不成，再考虑通过法律途径解决。同时，在整个过程中，你可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况，给出更具体的法律建议，以确保你的权益得到充分保障。
综上所述，想要回抚养权是一个复杂而敏感的法律问题，需要谨慎对待。在决定是否起诉以及如何起诉时，务必充分考虑法律规定、孩子的最佳利益以及自身的实际情况。如果你有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。