签了自愿赠予合同在一定条件下是可以撤销的，这主要包括任意撤销和法定撤销两种情况。不过，需注意，经过公证或具有救灾、扶贫等公益、道德义务性质的赠与合同通常不得撤销。以下是对这两种撤销情况的详细解释：
一、任意撤销
法律依据与条件：
- 根据《中华人民共和国民法典》第六百五十八条，赠与人在赠与财产的权利转移之前享有任意撤销权。这意味着，在赠与财产（如房产、车辆等）的所有权正式转移给受赠人之前，赠与人可以无需任何理由地撤销赠与。
- 权利转移的标志：对于不动产（如房产），一般以过户登记为标志；对于动产（如汽车），通常以交付为标志。
特殊情况：
- 经过公证的赠与合同不得任意撤销。公证是对合同真实性和合法性的确认，一旦合同经过公证，赠与人就不能再随意撤销。
- 具有救灾、扶贫、助残等公益、道德义务性质的赠与合同同样不得任意撤销。这类赠与合同通常涉及社会公共利益或道德义务，因此法律对其撤销进行了限制。
举例说明：
- 假设老张与小李签订了一份赠与合同，打算将一辆汽车赠与小李。在汽车交付给小李之前，老张有权行使任意撤销权撤销赠与。但若该赠与合同已经过公证，或老张是基于扶贫目的而赠与，则老张不能随意撤销。
二、法定撤销
法律依据与条件：
- 根据《中华人民共和国民法典》第六百六十三条，受赠人存在以下情形之一时，赠与人可以行使法定撤销权：
- 严重侵害赠与人或者赠与人近亲属的合法权益；
- 对赠与人有扶养义务而不履行；
- 不履行赠与合同约定的义务。
- 撤销权的行使期限：自赠与人知道或者应当知道撤销事由之日起一年内。这意味着，赠与人需要在发现受赠人存在上述情形后的一年内行使撤销权，否则将失去撤销的权利。
特殊主体：
- 赠与人的继承人或法定代理人在特定情况下也享有法定撤销权。根据《民法典》第六百六十四条，若因受赠人的违法行为导致赠与人死亡或丧失民事行为能力，赠与人的继承人或法定代理人可以在知道或应当知道撤销事由之日起六个月内行使撤销权。
举例说明：
- 假设小张将房子赠与叔叔后，叔叔因琐事将小张打成重伤。在这种情况下，小张有权在一年内行使法定撤销权，撤销对叔叔的房屋赠与。
- 另一个例子是，老王赠与保姆一笔钱，并约定保姆继续照顾其晚年生活。但保姆拿到钱后立刻辞职不再照顾老王。在这种情况下，老王也有权在一年内撤销该赠与。
总结与建议：
赠与合同的撤销需严格遵循法律规定。在赠与财产权利转移前，赠与人通常享有任意撤销权，但公证或具有公益、道德义务性质的赠与除外。同时，若受赠人存在严重违法、违约行为，赠与人及其继承人或法定代理人有权依法撤销赠与。在实际操作中，应仔细审查赠与合同的具体条款及法律规定，以确保撤销权的合法行使。如果您在赠与合同方面遇到任何问题或需要进一步的法律建议，请直接向我咨询。