在父母健在的情况下，爷爷奶奶通常不是未成年子女的法定监护人，父母才是未成年子女的第一顺位监护人。以下从不同角度进行分析：

1. 法定监护顺序
   根据《中华人民共和国民法典》第二十七条，未成年人的监护人顺序为：
   （1）父母（第一顺位）；
   （2）祖父母、外祖父母（第二顺位）；
   （3）兄姐（第三顺位）；
   （4）其他愿意担任监护人的个人或组织（需经未成年人住所地的居委会、村委会或民政部门同意）。
   只有当父母死亡或丧失监护能力（如严重疾病、被依法剥夺监护权等）时，监护权才会依法转移至爷爷奶奶。

2. 父母监护能力的认定
   若父母虽健在但存在以下情形，可能被认定为“丧失监护能力”：
   （1）患严重精神疾病或长期昏迷，无法履行监护职责；
   （2）因犯罪被羁押或服刑，客观上无法照顾子女；
   （3）存在虐待、遗弃子女等严重损害子女权益的行为，被法院撤销监护资格。
   此类情况下，爷爷奶奶可通过法院指定或协议成为监护人，但需以“父母无法监护”为前提。

3. 特殊情形下的监护安排
   （1）父母协商委托：父母可与爷爷奶奶签订书面委托协议，临时将监护职责委托给爷爷奶奶（如父母外出工作），但父母仍是法律上的监护人，需承担最终责任。
   （2）意定监护：若子女已满8周岁，父母可与爷爷奶奶协商，在尊重子女意愿的基础上确定监护安排，但需以书面形式明确。

总结：爷爷奶奶的监护权是“补充性”的，仅在父母无法履行监护职责时启动。若父母健在且具备监护能力，爷爷奶奶无权直接主张监护权。如有具体案例或细节需要进一步分析，可直接向我咨询。