和第三方公司签了合同办理受托支付是合法的，但前提是必须符合相关法律规定和合同约定。
首先，从法律层面来看，受托支付是指委托人（即付款人）委托受托人（如银行、第三方支付机构等）向指定的收款人支付款项的一种支付方式。在商业活动中，这种支付方式非常常见，也受到了法律的保护。只要委托人和受托人之间签订了合法有效的合同，且合同内容不违反相关法律法规的强制性规定，那么受托支付就是合法的。
其次，具体到你的情况，你和第三方公司签订了合同办理受托支付，那么你需要关注以下几点来确保合法性：
合同内容：确保合同内容明确、具体，包括委托事项、支付金额、支付时间、支付方式、双方权利义务、违约责任等条款。这些条款应该清晰明了，避免产生歧义或纠纷。
受托人资质：确认第三方公司具备从事受托支付业务的资质和能力。例如，如果第三方公司是银行或第三方支付机构，需要确认其是否获得了相关监管机构的批准和许可。
资金安全：关注资金的安全性和流动性。在受托支付过程中，确保资金能够按照合同约定及时、准确地支付给指定的收款人，并避免资金被挪用或滥用。
合规性：遵守相关法律法规和监管要求。例如，在涉及跨境支付、大额支付等特殊情况时，需要遵守相关的外汇管理、反洗钱等法律法规。
综上所述，和第三方公司签了合同办理受托支付是合法的，但你需要确保合同内容合法有效、受托人具备资质、资金安全有保障以及遵守相关法律法规和监管要求。如果有任何疑问或问题，可以随时向我咨询。