结论：孩子抚养权已判给妈妈，但孩子想回到爸爸那边而爸爸不同意的情况下，处理方式需根据孩子的年龄和具体情况来定。以下是从不同角度给出的详细分析和建议。
一、孩子年龄与自主意愿
八周岁以下的孩子：
- 根据《民法典》及相关司法解释，八周岁以下的孩子通常被视为无民事行为能力人，其抚养权的归属主要由法院根据父母双方的抚养条件、抚养能力以及孩子的成长环境等因素综合判断决定。
- 在此情况下，孩子想回到爸爸那边的意愿，虽然重要，但并非决定性因素。法院在判决时，会更多地考虑孩子的实际利益和成长需求。
八周岁以上的孩子：
- 对于八周岁以上的孩子，法院在判决抚养权时，会尊重孩子的真实意愿。如果孩子明确表示愿意跟随爸爸生活，且爸爸也具备抚养条件和抚养能力，那么法院在判决时可能会考虑这一因素。
- 如果孩子已经表达了想回到爸爸那边的意愿，且这一意愿是真实、自愿的，那么爸爸可以尝试与妈妈协商，看是否能够达成变更抚养权的协议。如果协商不成，爸爸也可以向法院提起诉讼，请求变更抚养权。
二、变更抚养权的法律程序
协商变更：
- 如果父母双方能够就变更抚养权达成一致意见，那么可以签订书面协议，并办理相关手续，如变更户口登记等。
诉讼变更：
- 如果父母双方无法就变更抚养权达成一致意见，那么任何一方都可以向法院提起诉讼，请求变更抚养权。
- 法院在审理此类案件时，会综合考虑孩子的年龄、成长环境、父母的抚养条件和抚养能力等因素，以及孩子的真实意愿（如果孩子已满八周岁），来作出判决。
三、实际操作中的建议
与妈妈沟通：
- 爸爸可以先尝试与妈妈进行沟通，了解妈妈不同意孩子回来的原因，并尝试协商解决。如果妈妈有合理的顾虑或担忧，爸爸可以提出相应的解决方案或承诺，以消除妈妈的顾虑。
寻求第三方调解：
- 如果父母双方无法直接沟通或协商不成，可以寻求第三方调解机构的帮助，如社区调解委员会、婚姻家庭咨询机构等。这些机构可以提供中立的调解服务，帮助父母双方达成共识。
准备相关证据：
- 如果爸爸决定向法院提起诉讼请求变更抚养权，那么需要准备相关证据来支持自己的主张。这些证据可能包括孩子的意愿表达、爸爸的抚养条件和抚养能力证明、妈妈不适合抚养孩子的证据等。
四、法律后果与风险提示
- 如果爸爸未经妈妈同意擅自将孩子接走，可能会构成违法行为，甚至可能面临法律责任。因此，在处理此类问题时，务必遵守法律程序，尊重法院的判决和对方的权益。
- 变更抚养权是一个复杂的法律过程，涉及孩子的未来成长和父母的权益。因此，在做出决定前，请务必深思熟虑，并咨询专业律师的意见。
最后，每个家庭的情况都是独特的，因此以上建议仅供参考。如果你或你身边的人正面临类似的问题，建议直接向我咨询，以便根据具体情况提供更具体、更专业的法律建议。