结论：公司作为被执行人，在执行案件全部终本且未完全清偿的情况下，可以将其债权转让给另一家公司，但需满足一定条件并遵循相关程序。以下从多个角度进行详细分析：
一、债权转让的合法性
法律依据：
- 根据《中华人民共和国民法典》第五百四十五条，债权人可以将债权的全部或者部分转让给第三人，但有下列情形之一的除外：（一）根据债权性质不得转让；（二）按照当事人约定不得转让；（三）依照法律规定不得转让。
- 在公司作为被执行人的情况下，其债权通常不属于上述不得转让的情形，因此，从法律层面讲，公司有权将其债权转让给另一家公司。
执行程序的影响：
- 执行案件终本并不意味着债权债务关系的消灭，只是暂时中止执行程序。在公司未完全清偿债务的情况下，其债权仍然存在，并可以依法进行转让。
- 债权转让后，受让人将取代原债权人的地位，成为新的债权人，有权向债务人主张权利。
二、债权转让的条件与程序
通知债务人：
- 根据《民法典》第五百四十六条，债权人转让债权，未通知债务人的，该转让对债务人不发生效力。因此，公司在转让债权时，必须通知债务人，以确保转让的效力。
不得损害债权人利益：
- 在债权转让过程中，公司应确保转让行为不会损害其他债权人的利益。如果转让行为导致公司资产减少，进而影响其他债权人的受偿权，则可能面临法律上的挑战。
遵循内部决策程序：
- 如果公司章程或相关法律法规对债权转让有特别规定，公司应遵循这些规定进行决策和操作。例如，可能需要经过股东会或董事会的决议等。
三、债权转让后的法律后果
受让人成为新债权人：
- 债权转让后，受让人将取代原债权人的地位，成为新的债权人。受让人有权向债务人主张债权，并要求债务人履行还款义务。
原债权人的责任：
- 原债权人在债权转让后，通常不再对债务人承担还款责任。但是，如果原债权人在债权转让过程中存在欺诈、恶意串通等违法行为，导致债务人或受让人遭受损失的，原债权人可能需要承担相应的法律责任。
执行程序的继续：
- 债权转让后，如果债务人仍未履行还款义务，受让人可以向法院申请恢复执行程序，以维护自己的合法权益。
四、特殊情况下的考虑
债权转让与执行和解：
- 如果公司在执行过程中与债权人达成和解协议，并约定了债权转让的相关条款，那么公司应按照和解协议的约定进行债权转让。
债权转让与破产程序：
- 如果公司进入破产程序，其债权转让将受到破产法的特别规定。在破产程序中，公司的债权转让需要经过破产管理人的同意，并遵循破产法的相关规定进行。
建议：在实际操作中，公司应谨慎处理债权转让事宜，确保转让行为的合法性和有效性。如果公司对债权转让的法律程序或后果存在疑问，建议直接向我咨询，以便获得更具体、更专业的法律建议。