在签谅解书时，若孩子未成年，父母通常可以代签，但需根据具体情况和孩子的民事行为能力来判断。以下是对此问题的详细分析：
一、未成年人的民事行为能力
根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，未成年人的民事行为能力分为以下几种情况：
无民事行为能力人：不满八周岁的未成年人为无民事行为能力人，由其法定代理人代理实施民事法律行为。这意味着，如果孩子不满八周岁，父母作为法定代理人，有权代签谅解书。
限制民事行为能力人：八周岁以上的未成年人为限制民事行为能力人，实施民事法律行为由其法定代理人代理或者经其法定代理人同意、追认；但是，可以独立实施纯获利益的民事法律行为或者与其年龄、智力相适应的民事法律行为。对于谅解书的签署，如果孩子已满八周岁，且能够理解谅解书的性质和后果，那么父母在代签前应征求孩子的意见，或者确保孩子同意由父母代签。如果孩子不同意，父母代签可能无效。
二、父母代签谅解书的法律效果
有效代签：在孩子为无民事行为能力人或限制民事行为能力人且父母代签得到孩子同意或追认的情况下，父母代签的谅解书具有法律效力。这意味着谅解书的内容对双方当事人具有约束力，如果一方违反谅解书的约定，可能需要承担相应的法律责任。
无效代签：如果孩子已满八周岁且不同意父母代签谅解书，或者父母在代签过程中存在欺诈、胁迫等违法行为，那么代签的谅解书可能无效。在这种情况下，谅解书的内容对双方当事人不具有约束力，如果因此产生纠纷，可能需要通过法律途径解决。
三、实际操作建议
了解孩子的意愿：在代签谅解书前，父母应与孩子进行充分沟通，了解孩子的意愿和想法。如果孩子同意由父母代签，那么可以代签；如果孩子不同意，父母应尊重孩子的意愿，不要强行代签。
确保谅解书内容合法合规：无论父母是否代签，谅解书的内容都应合法合规，不得违反法律法规的强制性规定或公序良俗。如果谅解书内容存在违法或不当之处，可能导致谅解书无效或产生其他法律后果。
考虑寻求专业法律帮助：如果父母对谅解书的签署存在疑问或担忧，可以考虑寻求专业律师的帮助。律师可以根据具体情况提供法律意见和建议，帮助父母更好地处理相关问题。
如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。我会根据你的具体情况提供详细的法律建议和指导。