申请劳动仲裁并不以先离职为必要条件，劳动者在劳动关系存续期间或离职后均可根据具体情况申请劳动仲裁来维护自身合法权益。以下是对此问题的详细分析：
一、无需离职即可申请劳动仲裁的情况
在职期间维权：
- 如果劳动者与用人单位之间的争议可以在不解除劳动合同的情况下解决，例如拖欠工资、未缴纳社会保险、加班不支付加班费等违反劳动法律法规的行为，劳动者可以在职期间直接申请劳动仲裁，要求用人单位纠正违法行为并赔偿相应损失。
- 在这种情况下，劳动者无需担心因申请仲裁而失去工作，因为劳动仲裁是维护劳动者合法权益的合法途径。
继续履行劳动合同：
- 如果劳动者的诉求是要求用人单位继续履行劳动合同，那么显然不能先办理离职再申请仲裁。例如，用人单位违法解除劳动合同，劳动者可以要求恢复劳动关系并继续履行合同。
二、可能需要考虑离职后申请劳动仲裁的情况
已无法继续工作：
- 如果劳动者与用人单位之间的矛盾已经激化到无法继续工作的地步，或者用人单位已经明确表示不再续签劳动合同，劳动者可以考虑在办理离职手续后申请劳动仲裁。但需要注意的是，即使办理了离职手续，劳动者仍然有权就离职前的劳动争议申请仲裁。
追求经济补偿或赔偿：
- 如果劳动者的诉求是要求用人单位支付经济补偿金或赔偿金（如违法解除劳动合同的赔偿金），并且认为通过仲裁更有可能获得支持，那么可以在适当的时候（如离职后）申请仲裁。然而，这并不是说必须先离职才能申请这类仲裁，而是根据具体情况和策略来决定。
三、申请劳动仲裁的具体程序与注意事项
准备材料：
- 劳动者在申请劳动仲裁前，应收集并整理好能证明劳动关系的材料，如劳动合同、工资条、工作证、社保缴纳记录等。同时，要明确仲裁请求和所依据的事实与理由，确保申请材料的真实性和完整性。
提交申请：
- 劳动者应向有管辖权的劳动争议仲裁委员会提交书面仲裁申请。申请书应载明劳动者的姓名、性别、年龄、职业、工作单位和住所，用人单位的名称、住所和法定代表人或者主要负责人的姓名、职务，仲裁请求和所根据的事实、理由，证据和证据来源、证人姓名和住所等。
遵循程序：
- 劳动仲裁程序通常包括受理、开庭、调解、裁决等环节。劳动者应积极配合仲裁庭的工作，按时参加开庭，如实陈述案情，提供证据，并尊重仲裁庭的裁决结果。
注意时效：
- 劳动者应关注劳动仲裁的时效问题，确保在法定的仲裁时效期内提出申请，以免因超过时效而丧失仲裁权利。一般来说，劳动争议申请仲裁的时效期间为一年，从当事人知道或者应当知道其权利被侵害之日起计算。
综上所述，申请劳动仲裁并不以辞职为前提，劳动者应根据自身情况和具体案情来决定是否辞职，并遵循劳动仲裁的相关程序来维护自身权益。在申请劳动仲裁过程中，劳动者应充分准备材料，明确仲裁请求，积极参与仲裁程序，以确保自身合法权益得到有效保护。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。