被执行人在有足额财产被查封的前提下，将未查封的房产无偿赠予给父母的行为，在法律上通常是无效的。以下从不同角度对此问题进行分析：
一、法律原则与规定
恶意逃避执行：
- 根据相关法律规定，被执行人负有履行生效法律文书确定的义务。若被执行人故意转移财产，尤其是将财产无偿赠予他人，以逃避执行，这种行为可能被视为恶意逃避执行。
- 法院在执行过程中，有权对被执行人的财产进行查封、扣押、冻结等措施，以确保生效法律文书的履行。若被执行人在此过程中转移财产，法院可以依法撤销该转移行为。
债权人撤销权：
- 根据《民法典》的相关规定，债务人以放弃其债权、放弃债权担保、无偿转让财产等方式无偿处分财产权益，或者恶意延长其到期债权的履行期限，影响债权人的债权实现的，债权人可以请求人民法院撤销债务人的行为。
- 在本案例中，若被执行人将未查封的房产无偿赠予给父母，且该行为影响了债权人的债权实现，债权人可以依法行使撤销权，请求法院撤销该赠予行为。
二、实际操作与后果
执行程序中的审查：
- 在执行过程中，法院会对被执行人的财产状况进行审查。若发现被执行人存在转移财产的行为，法院会依法进行调查，并根据调查结果采取相应的法律措施。
- 若被执行人将未查封的房产无偿赠予给父母，且该行为被法院认定为恶意逃避执行，法院可能会裁定撤销该赠予行为，并将房产重新纳入执行范围。
法律责任：
- 被执行人若故意转移财产以逃避执行，可能会面临法律责任。根据相关法律规定，被执行人拒不履行人民法院已经发生法律效力的判决、裁定的，人民法院可以根据情节轻重予以罚款、拘留；构成犯罪的，依法追究刑事责任。
- 在本案例中，若被执行人的无偿赠予行为被认定为恶意逃避执行，且情节严重，被执行人可能会面临罚款、拘留甚至刑事责任的追究。
三、建议与措施
及时申请执行：
- 债权人应及时向法院申请执行，并提供被执行人的财产线索。法院在受理执行申请后，会依法对被执行人的财产进行查封、扣押、冻结等措施。
关注财产变动：
- 债权人应密切关注被执行人的财产变动情况。若发现被执行人存在转移财产的行为，应及时向法院报告，并提供相关证据。
行使撤销权：
- 若债权人发现被执行人将未查封的房产无偿赠予给父母，且该行为影响了债权人的债权实现，债权人可以依法向法院提起撤销权之诉，请求法院撤销该赠予行为。
总结来看，被执行人在有足额财产被查封的前提下，将未查封的房产无偿赠予给父母的行为，在法律上通常是无效的。债权人应及时向法院申请执行，并密切关注被执行人的财产变动情况。若发现被执行人存在转移财产的行为，应及时向法院报告，并依法行使撤销权。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。