结论：在已经超过诉讼时效和担保时效多年的情况下，担保人自愿履行了保证责任后，一般仍有权向债务人追偿，但具体能否追偿成功需视债务人是否同意履行等因素而定。

一、担保人自愿履行保证责任后的追偿权基础

1. 保证人追偿权的法律依据：

   • 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，保证人承担保证责任后，除当事人另有约定外，有权在其承担保证责任的范围内向债务人追偿，享有债权人对债务人的权利，但是不得损害债权人的利益。这一规定为保证人追偿权提供了明确的法律依据。

2. 保证人自愿还款的性质：

   • 保证人自愿偿还已过诉讼时效的债务，属于自行处置权利的行为。虽然此时原债务在法律层面上已不再受到强制保护，但保证人的还款行为事实上已履行了债务清偿的义务，且保证人对还款行为不存在过错。

二、担保人追偿权的具体行使情况

1. 债务人同意履行的情况：

   • 如果债务人在保证人偿还债务后，主动同意履行义务（如出具书面承诺还款等），则保证人可以依据债务人的同意向债务人进行追偿。这种情况下，保证人的追偿权得到了债务人的认可，追偿成功的可能性较大。

2. 债务人拒绝履行的情况：

   • 如果债务人拒绝履行义务，并主张诉讼时效已过作为抗辩理由，则保证人的追偿权可能面临法律上的障碍。因为诉讼时效是法律给权利人行使权利设定的期限，期限一过，债务人就拥有了时效抗辩权，可以拒绝履行义务。此时，保证人虽然已自愿履行了保证责任，但向债务人追偿可能缺乏法律上的直接依据。不过，这并不意味着保证人完全丧失了追偿权，司法实践中会结合具体情况综合判断，如保证人是否明知债务已过时效仍承担保证责任等。

三、风险提示与建议

1. 告知债务人并沟通：

   • 保证人在准备清偿债务之前，应告知债务人并与债务人进行沟通。这有助于避免债务人已对债务进行清偿而导致保证人可全部或部分免除清偿义务的情况发生。同时，通过与债务人的沟通，保证人还可以援用债务人所享有的抗辩权（如果存在的话），避免因未行使债权人抗辩权而致使清偿债务存在过失，从而丧失对债务人的追偿权。

2. 保留相关证据：

   • 保证人在履行保证责任并追偿过程中，应保留好相关证据，如还款凭证、债务人同意履行的书面承诺等。这些证据在后续可能发生的法律纠纷中具有重要的证明作用。

举例说明：假设甲作为保证人为乙的债务向丙提供了担保。后因乙未履行债务，且已超过诉讼时效和担保时效多年。此时，甲自愿向丙偿还了债务。之后，甲向乙追偿。如果乙同意向甲偿还该笔债务（如出具书面承诺），则甲可以依据乙的承诺向乙追偿成功。但如果乙拒绝偿还，并主张诉讼时效已过作为抗辩理由，则甲的追偿权可能面临法律上的障碍。不过，如果甲能证明自己在承担保证责任时并不知情债务已过时效，或者乙在甲偿还债务后曾表示同意履行但后来反悔，甲仍有可能通过法律途径维护自己的追偿权。

总结：担保人在已经超过诉讼时效和担保时效多年的情况下自愿履行了保证责任后，一般仍有权向债务人追偿。但具体能否追偿成功需视债务人是否同意履行、保证人是否明知债务已过时效仍承担保证责任以及是否保留了相关证据等因素而定。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。