核心结论：未成年人签署刑事谅解书是否需要继父签字，需结合未成年人的年龄、民事行为能力以及继父是否为法定监护人等因素综合判断。具体分析如下：

1. 若未成年人为8周岁以下（无民事行为能力人）
   根据《民法典》第20条，无民事行为能力人实施的民事法律行为无效。此时，谅解书的签署需由其法定代理人代为进行。若继父是该未成年人的法定监护人（如通过收养关系或生母与继父结婚后共同抚养且形成教育关系），则需继父签字；若法定监护人为生父母或其他监护人，则无需继父签字。

2. 若未成年人为8周岁以上、未满18周岁（限制民事行为能力人）
   根据《民法典》第19条，限制民事行为能力人可实施与其年龄、智力相适应的民事法律行为。签署谅解书属于复杂民事法律行为，通常超出其能力范围，需由法定代理人代理或经其同意、追认。此时：

   • 若继父是法定监护人（如通过收养或形成法律认可的抚养关系），则需继父签字；
     
   • 若法定监护人为生父母或其他监护人，则无需继父签字。

3. 若未成年人已满16周岁、以自己的劳动收入为主要生活来源（视为完全民事行为能力人）
   根据《民法典》第18条，此类未成年人可独立实施民事法律行为，无需监护人签字，包括签署谅解书。

关键点补充：

• 法定监护人的认定以《民法典》第27条为准，优先顺序为：配偶、父母、子女、其他近亲属；经被监护人住所地的居委会、村委会或民政部门同意的其他个人或组织。继父需通过法律程序（如收养）或实际形成抚养关系（如共同生活、教育）才能成为法定监护人。
  
• 实务中，公安机关或检察机关可能要求所有法定监护人共同签字，以避免后续纠纷，即使法律未明确要求。

建议：
若涉及具体案件，需核实未成年人的民事行为能力状态及继父的监护人身份，必要时可委托律师调取户籍、收养登记等证据。如有疑问，可直接向我咨询。