非机动车道设置在人行道上是不合法的。以下是对这一问题的详细分析：

1. 道路划分原则：

   • 根据《中华人民共和国道路交通安全法》的规定，道路根据条件和通行需要，划分为机动车道、非机动车道和人行道。机动车、非机动车、行人应实行分道通行，以确保各自的安全和通行效率。

2. 非机动车的行驶规定：

   • 非机动车应当在非机动车道内行驶。这是非机动车的基本行驶规则，旨在保障非机动车驾驶人的安全，同时避免对行人和其他交通参与者造成干扰。
   • 在没有划分非机动车道的道路上，非机动车应当靠车行道的右侧行驶，以不影响机动车的正常通行。

3. 人行道的性质与功能：

   • 人行道是专为行人设计的通行区域，其宽度、设施等均以满足行人需求为标准。
   • 人行道上通常不允许机动车和非机动车行驶，以确保行人的安全和通行便利。

4. 非法占用人行道的后果：

   • 如果非机动车道被错误地设置在人行道上，或者非机动车违法占用人行道行驶，将严重影响行人的安全和通行秩序。
   • 对于此类违法行为，交通管理部门有权进行处罚，包括警告、罚款等，甚至可能扣留非机动车。

5. 特定情况下的灵活性：

   • 尽管原则上非机动车不得在人行道上行驶，但在某些特定情况下，如非机动车道被占用无法通行、为了进入特定场所（如小区、单位等）需要短暂借用人行道等，非机动车可以在确保行人安全的前提下，临时借用人行道通行。
   • 但这种情况下应低速慢行，注意避让行人，不得妨碍行人正常通行，也不能影响交通秩序和安全。

综上所述，非机动车道设置在人行道上是不合法的，违反了《中华人民共和国道路交通安全法》的相关规定。非机动车应当在非机动车道内行驶，以确保交通安全和秩序。如果遇到非机动车道被占用或需要短暂借用人行道的情况，应确保行人的安全和通行便利。