醉驾取回的车辆，家人能否正常使用需分情况讨论：

1. 若车辆未被依法扣押或没收：

   • 醉驾行为本身并不直接导致车辆被永久剥夺。车辆作为醉驾者的个人财产，在未被法律明确扣押或没收的情况下，理论上仍归醉驾者所有。
   • 家人使用车辆的法律风险：尽管车辆所有权未变，但家人使用该车辆时，需确保车辆状态合法（如年检、保险等），且驾驶人需具备合法驾驶资格。若家人驾驶该车辆时再次发生交通违法或事故，且该行为与醉驾者有关联（如车辆存在故障未修复等），醉驾者可能需承担一定责任。但单纯从“家人使用”这一行为本身来看，并不直接构成违法。
   • 潜在风险：需注意的是，若醉驾行为导致车辆被保险人拒赔（如保险条款中明确醉驾为免责事由），则家人驾驶时发生事故可能面临无法获得保险赔偿的风险。

2. 若车辆被依法扣押或没收：

   • 扣押情形：在醉驾案件处理过程中，公安机关可能因调查需要扣押车辆。此时，车辆处于公安机关控制之下，家人无法正常使用。
   • 没收情形：若醉驾行为构成犯罪，且车辆被认定为作案工具（如专门用于醉驾的车辆），法院在判决时可能依法没收车辆。此时，车辆所有权转移至国家，家人更无权使用。
   • 取回条件：若车辆被扣押后，醉驾者履行了相关法律义务（如缴纳罚款、接受处罚等），且公安机关认为无需继续扣押，车辆将被返还。但返还后，车辆的使用仍需遵守前述法律风险。

法律建议：

• 家人应谨慎使用醉驾取回的车辆，确保车辆状态合法、驾驶人具备合法资格，并避免再次发生交通违法或事故。
• 若车辆被扣押或没收，家人应配合公安机关处理，切勿擅自使用或处置车辆。
• 醉驾者应深刻反思醉驾行为的危害性，遵守交通法规，避免再次发生类似行为。

后续行动指南：

• 若对车辆使用有疑问或遇到法律问题，可直接向我咨询，我将提供专业的法律意见。
• 家人使用车辆前，建议检查车辆状态（如年检、保险等）并确保驾驶人具备合法驾驶资格。
• 若发生交通违法或事故，应及时报警并配合处理，避免事态扩大。