在机动车道或停车场排队同向行驶时，若遇到插队车辆并发生碰撞，事故的责任判定及后续处理应遵循以下综合步骤和法律原则：
一、现场紧急处理与安全保障
立即停车并开启警示：
- 发生碰撞后，应立即停车，并开启危险警示灯（双闪灯），以防止后续车辆再次发生碰撞。
- 在确保安全的前提下，设置警告标志，如三角警示牌，以提醒过往车辆注意。
人员安全与急救：
- 检查是否有人员受伤，如有，应第一时间拨打120急救电话。
- 若事故现场存在安全隐患，如燃油泄漏、车辆起火等，应迅速组织人员撤离到安全地带。
固定事故证据：
- 使用手机或相机从多个角度拍摄事故现场照片，包括车辆位置、碰撞部位、受损细节等。
- 记录事故现场环境，如停车场布局、交通标志标线、其他车辆停放情况等，这些证据对后续责任认定至关重要。
二、报警与通知保险公司
及时报警：
- 拨打122报警电话，向警方报告事故发生的时间、地点、车辆类型、碰撞情况等基本信息。
- 等待交警到达现场进行勘查和责任认定。
通知保险公司：
- 联系自己车辆的保险公司，说明事故情况并进行报案登记。
- 根据保险公司的要求，提供事故现场照片、交警责任认定书等相关证据。
三、责任认定与保险勘查
交警责任认定：
- 交警到达现场后，会根据勘查情况、双方陈述及相关证据对事故责任进行认定。
- 插队车辆通常会被认定为主要或全部责任，因为插队行为违反了交通规则，增加了事故风险。
- 但被撞车辆如有违规行为，如未保持安全距离、未按规定行驶等，也可能分担一定比例的责任。
- 最终责任划分以交警出具的交通事故责任认定书为准。
保险勘查与定损：
- 保险公司勘查人员会到现场或要求车主提供事故照片等资料进行评估。
- 确定保险理赔的范围和金额，包括车辆维修费用、人员伤亡赔偿等。
四、协商理赔与法律途径
协商理赔：
- 双方对事故责任无争议且损失较小时，可选择交强险快速理赔程序。
- 共同填写《机动车交通事故快速处理协议书》，然后前往理赔服务中心定损和理赔。
- 若责任有争议或损失较大，则等待交警的责任认定书，根据责任比例承担相应损失。
法律途径：
- 若协商不成，可委托律师向责任方发送催款函，明确告知其责任和赔偿义务，并保留催款记录。
- 若催款函无效，可向有管辖权的人民法院提起民事诉讼，提交交警事故责任认定书、事故现场照片、车辆维修发票等证据。
- 法院会根据双方证据和庭审情况进行审理，并作出判决。
五、注意事项与预防措施
- 遵守交通规则：驾驶员应严格遵守交通规则，避免插队等危险行为，以减少事故风险。
- 保持冷静与理性：发生事故后，应保持冷静，不要与对方争执或冲突，以免加重事故后果。
- 及时通知保险公司：特别是当事故造成人员伤亡或财产损失较大时，应及时通知保险公司进行理赔处理。
综上所述，在机动车道或停车场排队同向行驶时遇到插队车辆并发生碰撞，应立即确保安全、固定证据并报警。责任认定主要由交警完成，赔偿协商需基于责任认定书。如有争议，可通过法律途径解决。希望这些建议能帮助您妥善处理此类事故。