晾在外面的内衣被偷且监控拍到的情况下，警方可以抓人，但具体能否实施抓捕取决于盗窃行为的性质和证据的充分性。以下从不同角度为您详细分析：
一、法律定性角度
刑事犯罪：
- 根据《中华人民共和国刑法》第二百六十四条，盗窃公私财物，若数额较大或存在多次盗窃、入户盗窃、携带凶器盗窃、扒窃等情形，将构成盗窃罪，受到刑事处罚。若监控录像清晰记录了盗窃过程，且能证明盗窃者存在多次盗窃或入户盗窃等情节，警方可以依法立案并实施抓捕。
治安违法：
- 根据《中华人民共和国治安管理处罚法》第四十九条，对于盗窃公私财物的行为，无论价值大小，均可处以拘留及罚款等治安管理处罚。若监控录像能证明盗窃行为，但盗窃财物价值未达到刑事立案标准，警方仍可对盗窃者进行治安处罚，包括抓捕。
二、证据充分性角度
监控录像的关键作用：
- 监控录像能够清晰记录盗窃行为的时间、地点、人员特征等关键信息，是警方识别嫌疑人、展开调查的重要依据。若监控录像清晰、完整，且能直接指向盗窃者，将大大提高警方抓捕的成功率。
其他证据的补充：
- 除了监控录像外，警方还可能收集其他证据，如目击证人证言、现场勘查结果等，以构建完整的证据链。这些证据的充分性将直接影响警方能否实施抓捕。
三、实际操作角度
及时报警的重要性：
- 发现内衣被盗后，应立即报警，以便警方尽快展开调查。及时报警有助于警方迅速收集证据，提高抓捕的成功率。
配合警方调查：
- 在报警后，应积极配合警方的调查工作，提供所有相关证据，特别是监控录像。同时，保持与警方的沟通，及时了解案件进展。
警方处理流程：
- 警方接到报警后，会进行现场勘查、调查取证等工作。基于收集到的证据，警方将依法对犯罪嫌疑人进行追捕，并努力追回被盗物品。若证据充分，警方将实施抓捕并依法处理盗窃者。
四、特殊情况考虑
盗窃者身份不明：
- 若监控录像虽拍到盗窃行为，但无法清晰识别盗窃者身份，警方可能需要进一步调查取证，如通过指纹比对、DNA检测等方式确定盗窃者身份。在此情况下，抓捕时间可能延长。
盗窃者逃逸：
- 若盗窃者在实施盗窃后逃逸，警方将根据监控录像和其他证据展开追捕工作。若盗窃者逃至外地或隐藏较深，抓捕难度可能增加。
建议：在发现内衣被盗且监控拍到的情况下，应立即报警并积极配合警方调查。同时，保留好所有相关证据，特别是监控录像，以备警方后续使用。若对警方处理流程或法律定性有疑问，可直接向我咨询，我将为您提供专业的法律意见。